玉清上帝、上清上帝、太清大帝、昊天至尊玉皇上帝、勾陳上宮天皇大帝、中天紫微北極大帝、東極太乙救苦天尊(即青華大帝)、南極長生大帝、後土皇地祗。
前三尊為三清，後六尊則構成了上(玉皇)、下(後土)、四方的“六合”布局。道教稱之為“昊天六禦宸尊”，加上三清，合為“九皇禦號”。後來，為了符臺道經四輔(太清、太平、太玄、正壹)的分類，去掉了“玉皇大帝”和“青華大帝”，成今日之“四禦”。
中天紫微北極大帝又稱“紫微北極大帝”，“北極大帝”，“北極星君”，四禦之壹。
紫微北極大帝信仰來源於中國古代星辰崇拜，北極即是北極星的簡稱，又稱“北辰”、“天樞”，居於紫徽垣內。《上清靈寶大法》卷四說：“北極大帝則紫徽垣中帝座是也。按《天文誌》雲：南極入地三十六度，北極出地三十六度，天形倚側。蓋半出地上，半還地中，萬星萬炁悉皆左旋，惟南北極之樞而不動，故天得以動轉也。世人望之在北而曰北極，其實正居天中。為萬星之宗主，三界之亞君，次於吳天，上應元炁是為北極紫微大帝也。”《後漢書》卷四十八亦曰：“天有紫微宮，是上帝之所居也。”故紫微垣即為紫微宮，後來皇帝亦將其居住的地方稱為紫禁城。
道教認為北辰是永遠不動的星，位於上天的最中間，位置最高，最為尊貴，是“眾星之主”，“眾神之本”。因此對他極為尊崇。《晉書·天文誌》稱：“北極五星，鉤陳六星，皆在紫微宮中，北極、北辰最尊也；其細星，天之樞也。”並以之為“大帝之座”、“天子常居也”。唐孔穎達《書·說命》中疏曰：“北鬥環繞北極，猶卿士之周衛天子也，五星行於列宿，猶州牧之省察諸侯也，二十八宿布於四方，猶諸侯為天子守土也，天象皆為尊卑相正之法。”
至於紫微北極大帝的來歷，《太上說玄天大聖真武本傳神咒妙經》引《北鬥本生經》曰：“昔龍漢初劫，有周上禦國紫光夫人於上春日，遊玩至溫玉池邊，方脫衣澡盥，忽感蓮蕊九苞，壹開發，化生九子，夫人護抱鞠養宮中，誌願性成聖哲，佐輔乾坤，諸子洎壯冠乃各修，園地功行俱滿，白晝沖天，並受得三清貴職矣！天皇大帝，長子也，紫徽上宮紀綱，元化眾星主領。紫微大帝，第二子，佐北極中目明堂布政下土。
道經中稱紫微北極大帝的職能為：執掌天經地緯，以率三界星神和山川諸神，是壹切現象的宗王，能呼風喚雨，役使雷電鬼神。如《九天應元雷聲昔化天尊玉樞寶經集註》卷上曰：“北極紫微大帝掌握五雷也。”由此紫微大帝受到歷代帝王的崇祀，尤其在宋代，常與玉皇大帝壹起奉祀。現在四川大足等地，還可見到宋代塑造的紫徽大帝神像。《明史·禮誌四》載：“明時，宮廷還敕建了紫微殿，”設象祭告“。其形象為帝王打扮，旁邊有威風凜凜的武將護衛，十分高貴威嚴。紫微大帝的神誕日為農歷的四月十八日。
南極長生大帝全稱“高上神霄玉清真王長生大帝統天元聖天尊”，居高上神霄玉清府，簡稱神雷玉府。
對於南極長生大帝的來歷，有兩種說法：其壹為元始天王長子之說。據道經《高上神雷玉清真王紫書大法.序》載：“昔太空未成，元炁未生，元始天王為昊莽溟律大梵之祖，凝神結胎，名曰混沌。混沌既拆，乃有天地。中外之炁，方名混虛。元始天王，運化開圖，金容赫日，玉相如天，陶育妙精，分辟乾坤。乃自玉京上山下遊。遇萬炁祖母太玄玉極元景自然九天上玄玉清神母，行上清大洞雌雄三壹混化之道，生子八人，長曰南極長生大帝。亦號九龍扶桑日宮大帝。亦號高上神霄玉清王。壹身三名，其聖壹也。”這位真王，凝神金闕，思念世間壹切眾生三災八難，壹切眾苦九幽泉酆，壹切罪魂受報緣對。又因牿劫相求，無量眾苦，不舍晝夜，生死往來，如旋車輪。故真王以神通力，憫三界壹切眾生，即詣玉清天中元始上帝，金閥之下，禮請殷勤，乞問紫微上宮紫玉瓊蕊之笈，於九霄寶箓之內，請《神霄真王秘法》壹部三卷……元始上帝即敕太皇萬福真君以《高上神霄玉清真長生護命秘法》傳付下世。其二為元始天王第九子之說。據道經《高上九霄玉清大梵紫微玄都雷霆玉經》稱元始天王“第九子位為高上神霄玉清真王長生大帝，專制九霄三十六天，三十六天尊統領”。同時，《高上神雷玉清真王紫書大法》卷壹《元始八子封職》中對南極長生大帝的神職亦有記載，謂南極長生大帝任高上神雷玉清王，職太陽九炁玉賢君、玉清保仙王，諱棍洞，字曜華。同卷《八帝封號官職位》中亦稱：“第壹子任神霄玉清天王，綽霄太平應化道主大帝，遙領扶桑太陽九炁神君。
勾陳上宮天皇大帝簡稱“勾陳大帝”、“天皇大帝”，為道教尊神“四禦”中的第三位神。
天皇大帝與北極紫微大帝壹樣源於我國古代星辰崇拜，《上精靈寶大法》卷四稱天皇大帝：“乃北極帝座之左，有星四座，其形聯綴微曲如勾，是名勾陳，其下壹大星正居其中，是為天皇大帝也。其總萬星，位同北極卻為樞紐，而天皇亦隨天而精，上應始口(左先右刂)。”其實，勾陳同“鉤陳”，是天上紫微垣中的星座名，靠近北極星，***自六顆星組成。《星經》稱：“勾陳六星在五帝下，為後宮，大帝正妃。又住天子六將軍，又主三公。”所以後人又以勾陳為後宮。《晉書·天文誌》又稱：“勾陳六星皆在紫微宮中。……勾陳口中壹星，曰天皇大帝，其神曰耀魄寶，主禦群靈，執萬神圖。”道教吸收了這些信仰，稱龍漢年問有壹國王名叫同禦，聖德無邊，時人稟受八萬四千大劫；國王有壹玉妃，明哲慈慧，號曰紫光夫人，誓塵劫中已發至願，願生聖子，輔佐乾坤，以裨造化；後三千劫，此王出世，因上春日百花榮茂之時，遊戲後苑至金蓮溫玉池邊，脫服澡盥，忽有所感，蓮花九苞，應時開發，化生九子，其二長子是為天皇大帝、紫微大帝；二長帝君，居紫微垣太虛宮中勾陳之位，掌握符圖紀綱元化，為眾星之主領。是說見於道經《玉清無上靈寶自然北鬥本生真經》中。另宋張君房《雲笈七羲》卷二十四稱：“璇璣星君，字處行，勾陳六星主之，常陳天之虎責也。”並列勾陳上宮目天皇大帝名目，列為四禦之壹。
勾陳大帝的職能為：協助玉皇大帝執掌南北兩極和天、地、人三才，統禦眾星，並主持人間兵革之事。
承天效法後土皇地祗是道教尊神“四禦”中的第四位天神，簡稱“後土”，俗稱“後土娘娘”。與主持天界的玉皇大帝相配臺，為主宰大地山川的的女性神。
後土信仰源於中國古代對土地的崇拜。《禮記·都特牲》曰：“地載萬物，天垂象，取材於地，取法於天，是以尊天而親地也。故教民美報焉。”古代人們生括有賴於地，故“親於地”，並加以“美報、獻祭”，遂有“後土”崇拜，大約始於春秋時期。
關於後土的記載很多，大多集中在《左傳》、《禮記》、《山海經》、《淮南子》中，文意大致稱後土為***工氏之子，為中央之神。如：
《左傳·昭公二十九年》：“故有五行之官，是謂五官，木正曰句芒，火正日祝融，金正曰蓐收，水正曰玄冥，土正曰後土。顓頊氏有子曰黎，為祝融。***工氏有子曰句龍，為後土。後土為社。
《禮記·祭法》：“***工氏之霸九州也，其子曰後土，能平九州，故祀以為社。
《禮記·月令》：“中央土，其帝黃帝，其神後土。” (鄭註：此黃精之君，土官之神也，後土亦顓頊氏之子，曰黎，兼為土官。)
《山海經·海內經》：“***工生後土，後土生噎鳴，噎鳴生歲十有二。”郭璞註：生十二子，皆以歲名名之，故雲然。袁珂《山海經全譯》案：古神話當謂噎鳴生十二歲或噎鳴生壹歲之十二月。
《山海經·大荒西經》：“黎(後土)下地是生噎，處於西極，以行日月星辰之行次。”(此噎鳴，蓋時間之神也。)
《山海經·大荒北經》：“大荒之中，有山名曰成都載天。有人珥兩黃蛇，把兩黃蛇，名曰誇父。後土生信，信生誇父。”郝懿行註：後土，***工氏之子勾龍也，見昭十九年《左傳》，又見《山海經》。
《山海經·海內經》：“***工生後土。”袁珂《山海經全譯》案：《國語·魯語》雲：“***工氏之霸九有也，其子曰後土，能平九土。”即此經“***工生後土”之歷史。
《楚辭·招魂》：“君元下此幽都些。”王逸註：幽都，地下後土所治也。地下幽冥，故稱幽都。
《淮南子·天文訓》：“中央土也，其帝黃帝，其佐後土。” [編輯本段]其它相關
以上關於後土的記載，有的是作為神仙出現的，有的是作為壹般人出現的，有的則記官名，均為男性。但是中國古代傳統，以天陽地陰，在甲骨文與金文中，“後”字均為女人形狀。至於“土”，《釋名·釋天》曰：“土，吐也，能吐生萬物也。
奉祀：道教宮觀中多有在三清殿以外，另設有四禦殿，供奉四禦尊神。在大型齋醮儀禮活動中，除了供奉三清外，也別設有四禦之神位。道書稱「各居壹列，各全其尊」。四禦各尊神也分別有其神誕之日，玉皇大帝為正月初九日，紫微北極大帝為十月二十七日，勾陳上宮天皇大帝為二月初二日，後土皇地祇為三月十八日。道教信徒多有在四禦尊神神誕之日分別赴道觀燒香奉祀的。