漢武帝時，設有采集各地歌謠和整理、制訂樂譜的機構，名叫“樂府”。後來，人們就把這壹機構收集並制譜的詩歌，稱為樂府詩，或者簡稱樂府。到了唐代，這些詩歌的樂譜雖然早已失傳，但這種形式卻相沿下來，成為壹種沒有嚴格格律、近於五七言古體詩的詩歌體裁。
唐代詩人作樂府詩，有沿用樂府舊題以寫時事，以抒發自己情感的。