為什麽在orbslam中要把單應矩陣和本質矩陣分開分別恢復R和T？

單應矩陣隱式約束了世界上不同點之間的關系(平面假設)。不同視角的點滿足單應性。，表示當前圖像中的點、參考圖像中的點和單應矩陣。

基本矩陣代表不同視角下同壹點的關系，滿意度代表基本矩陣。

初始化時，這種雙視幾何可以用兩種方式表示，分別適用於不同的情況(平面和非平面情況)。例如，當相機向下看地面時，它可以是近似平坦的。室外平視視野中有許多近點和無窮遠點，可視為非平面情況。