許多中國古籍，比如《史記》、《尚書》、《禮記》、《淮南子》、《呂氏春秋》、《論衡》以及《楚辭》中，都有有關“交趾”的傳說與記載。在遙遠的古代，由於“道路悠遠，山川阻深”，交南壹直是人們想像中的“炎荒”、“僥（jiào，邊界）外”之地。後來，通過不斷地探索（如舜南巡狩”，其實就是為了開辟通道），人們才對那裏的情況，有了越來越多的了解。傳說與記載告訴人們，早在西周之前，中原地區已經和南方的交趾有了直接或間接的聯系。
秦始皇統壹中國之後，徹底廢除了“封諸侯，建藩衛”制度，在全國全面實行郡縣制。公元前214年，秦平嶺南，在那裏設置桂林、南海、象郡三郡，其中的象郡，即包括今越南中部、北部和廣西南部壹部分地方。從此，象郡正式列人中國版，交趾也便由“域外”變成了，“域內”。
秦朝末年，天下大亂，原為南海郡龍川縣令、後任南海尉的趙佗兼並三郡，割據自立，於公元前207年建立南越國，自號“南越武王”。公元前196年，漢高祖劉邦派人出使南越，封趙佗為南越王，用以籠絡趙佗。趙佗治越有方，使那裏的人民安居樂業，為歷史學家所稱道。
漢元鼎（漢武帝劉徹年號）五年（公元前112年）秋，漢武帝遣伏波將軍路博德、樓船將軍楊仆等以樓船（水兵）10萬，分四路進攻南越，並於第二年在南越地設儋耳（daněr）、珠崖。南海、合浦、蒼梧、郁林、交趾、九真、日南九郡。其中的交趾郡在今越南河內壹帶，下轄10個縣；九真郡在今清化、河靜和義安壹帶，下轄7個縣；日南郡在最南，下轄5個縣。縣大約相當於原雒（luò）越人的壹個部落，仍然由部落領袖管理。此三郡所轄地域大抵相當於今越南北部及中部地區。為了加強統治，漢朝廷還在九郡之上設交趾部，委派刺史統轄。
交趾、九真、日南三郡的行政格局和經濟、文化發展趨向，都為後來越南國家疆域的形成、王朝的建立和社會的發展做了準備。其時，憑借便利的水陸交通，三郡便與今天的兩廣地區和內地有著頻繁的經濟聯系和文化交往。同時，三郡也是漢朝與東南亞、西亞各國海上交通的要沖，特別是日南郡，更是漢朝對外貿易的壹個窗口。
三國時期，交趾、九真、日南三郡歸屬交州；唐代，交州建制屢有變動，先設總管府，後改為都督府；公元679年，又置安南都護府並派都護鎮守，始名安南。其下分設若幹州，由刺史統管。此後，唐還曾在安南設置節度使、經略使，以實行對那壹地區的統治。
公元9世紀後半葉，黃巢大起義給了腐朽的唐王朝以致命打擊。歷時10年的大起義雖然失敗了，但唐王朝的統治已經土崩瓦解，名存實亡。在這樣的情況下，其在越南的統治自然也難保持。公元906年，越南封建主曲承裕掌握了政權，唐王朝不得不承認既成事實，委任他為節度使。曲承裕之子曲顥（hào）繼任節度使後，重新規定地租額，免除農民勞役，並組建了自己的軍隊。這就意味著，由越南本民族自主的政權從這時起已經建立。
五代十國時期，中國封建統治力量進壹步削弱。公元939年，越南封建主階級的代表吳權以愛州（今清化省）為根據地，自立為王。新政權在開始時是不穩定的。從12世紀中葉到11世紀初，又先後經歷了“十二使君之亂”（公元944年至968年，有12個大封建主各霸壹方，相互混戰，歷史上稱為“十二使君之亂”）和丁氏、黎氏兩個王朝（公元968年，最強大的使君丁部零鋤平其他使君，統壹安南，建大瞿越國；公元981年，丁朝部將黎桓篡位自立，取代丁氏建前黎朝）。1009年，李公蘊建立起壹個新的王朝即李朝，其政權才趨於鞏固。
公元975年，北宋朝廷封當時的越南王為交趾郡王；公元997年，宋封黎桓為南平王；1164年，宋“特賜（越南）安南國名”，封當時的越南王為安南國王。史家認為，安南立國，標誌著越南結束了“內屬”（或“北屬”）時期，中越兩國間國與國的關系才正式開始。而實際上，直到1884年淪為法國殖民地的幾百年間，越南歷代封建王朝壹直同中國保持著藩屬與宗主的關系。
1802年（清嘉慶七年、阮朝嘉隆元年），南越國國長阮福映按照慣例向清廷遣使請封，“且請改國號為南越”，清廷最後降旨，同意定國號為“越南”，並冊封阮福映為越南國王。越南國名由此時起沿用至今。