我國是世界上最早實行人車分流、行人分行的國家。先秦古籍《考工記》載：“匠人營國，方九裏，序三門。”按三門即王城外之三門。三門中有三途，男子由右、女子由左，車由中央。這當是中國交通史上有關人車分流，行人(男女)分行的最早記載。但由於《考工記》只是春秋末齊國人對百工之事的記錄，有很大的地域差異性，故不能說明當時的中國各地都有較統壹的行走法。行走法是隨著國家的逐步統壹緩慢而曲折地形成的。
據唐代《隋唐嘉話》、劉肅的《大唐新語》、後晉《舊唐書》和宋代歐陽修等人撰寫的《新唐書》等史書記載，唐太宗以前，路上行人，車輛往來，尚無左右之分，靠“金吾曉暝傳呼，以戒行者”。(《大唐新語?厘革》卷二十三)，即派專人在城內街道上遊走呼叫，維持行人交通秩序和戒備防務。但是，有時因為政事和軍事需要，守城士兵要奉命在街道關口上檢查行人和過往車輛。而街道上尤其是城門外的行人車輛行駛，因無左右之分，更顯得雜亂無章，故檢查很不便利，經常出紕漏。於是，這時的唐王朝便開始規定“城門入由左，出由右”(《隋唐嘉話》中卷)而這個行走法則是初唐改革家、中書令(相當於右相)馬周首先倡導施行的。馬周(601—648)，字賓王，博州茌平(今山東)人，小時由於孤苦貧窮，常遭鄉裏惡少欺淩，後又因屢受地方官的折辱，立誌發憤進取，西之長安，被中郎將常何收為家客。唐貞觀五年(公元631年)，唐太宗命文武百官陳述時政利害。常何“以武吏不涉學、乃委周草狀。”(《大唐新語?舉賢》卷六)馬周替常何擬寫了二十余條損益獻給唐太宗。”太宗覽之，未及終卷，三命召之。”(《隋唐嘉話》中卷)大為賞識，即日授監察禦史。“寵冠卿相，累遷中書令。”(《大唐新語?舉賢》卷六)由於馬周奏事“裁處周密。”(《新唐書?馬周》卷九十八)深得太宗器重，故所陳之事”莫不施行。”(《隋唐嘉話》中卷)如：“六街設鼓以代傳呼，飛驛以達警急，納居人稅及宿衛大小交”、(《大唐新語?厘革》卷二十三)、“城門入由左，出由右，皆周法也。“(《隋唐嘉話》中卷)後來，每當人們臨城門時，就自覺形成“來左去右”的有秩序的行走規則。這樣，既便利了檢查需要，也避免了行人互相擁擠和撞碰之苦。後人謂之“公私便焉”。(《大唐新語?厘革》卷二十三)這裏的“城門入由左，出由右”可謂是我國第壹個較規範的行駛法則。馬周也是我們中國歷史上倡導行走來去有別的先行者。
到了宋朝，“來左去右”還僅囿於城門關卡處，街上行人走路仍無左右之分。宋朝宣和年間翰林待詔張擇端著名的《清明上河圖》，對景物刻劃相當細致，是壹幅反映當年汴京近郊清明時節社會各階層生活景象的優秀風俗畫。畫中的道路、車馬、水道已形成格局。但行人還是雜亂無章，只有城門出入口處不遠的地方，有壹段擡轎與騎馬相遇的畫面是“左行法”。宋時的街上行人雖然來去尚無左右之分，但對行駛又有了進壹步明確規定。宋太平興國年間，大理寺正孔承恭上書言事，請在兩京諸州要道處刻榜公布“賤避貴、少避長、輕避重，去避來”的“四避訣”，作為交通法則公布。前幾年在福建松溪縣發現了壹塊南宋開禧元年（公元1205年）四月裏的交通法規碑，碑上由當年宋太宗趙光義禦筆親批地交通“四避訣”。
宋朝以後到近代這段漫長的歷史中，由於國家和區域相對過去更加趨向統壹，經濟、交通也逐步繁榮發達，所以行駛規則在社會中也顯得更加重要。但是行人、車輛行駛是靠左行還是右行，卻在不斷地反復著。那麽，今天的“右行法”最終是如何形成的呢? 可考的有三：壹是古人習慣上崇右，以右為大、為上、為先。如：以“右學”為“大學”，以“左學”為小學，以“右姓“為上姓和盛名望族；行文自由至左，以右為先；還有以左遷為降職等等，所以。人心所向，選擇“右行”；二是十九世紀二十年代至四十年代，英帝國殖民統治把“左行法”引進到新加坡、香港和上海國際租界之前，中國人的行走規則和習慣大多還是靠右行。後因受英國入華勢力的滲透影響， 壹度改為“左行法”；三是民國三十五年(公元1946年)，當時的國民黨政府再次改左行為右行，