夏朝的軍事制度 這壹時期史料缺乏。據《尚書□甘誓》記載，夏王控制軍隊，其下有“六事之人”，可能表明夏王轄有分工不同的人員。這時已有戰車，車上的成員區分為左、右、禦。對作戰人員還有獎懲規定。可見，隨著國家及其軍隊的產生，出現了組織和管理軍隊的壹些制度 。
商朝的軍事制度 在甲骨蔔辭中有較多的記載。如 方出，王自征“(《柏根氏舊藏甲骨蔔辭》□25)、“ 王自征人方”(《殷契粹編》□1185)等蔔辭表明，商王是最高軍事統帥，有時親自出征。王室婦女，如商王武丁的配偶婦好、婦姘，也曾率軍出征。高級軍事領導職務由貴族大臣和方國首領擔任，他們平時治民，戰時領兵。甲骨文中常有“亞”、“馬”、“射”、“戍”等名號出現，可能表明當時軍隊成員已有不同的職守。士卒由貴族和平民充當，平時要練習射、禦；並以田獵的形式進行演習。“王登人五千征土方”(《殷虛書契後編》上□31□5)等蔔辭說明，戰時常根據需要進行“登人”(征兵)，壹次征發1000、3000或5000人，也有超過 1萬人的。奴隸多擔任雜役。
商朝除王室擁有強大的軍隊外，各宗族或各方國也都掌握相當數量的軍隊。“王其令五族戍臿” (《殷契粹編》□1149)、“令多子族從犬侯寇周，葉王事”(《殷虛書契續編》□5□2□2)等蔔辭表明，這些宗族或方國的軍隊須聽從商王的調遣。
商朝軍隊有步卒和車兵，作戰方式以車戰為主。戰車壹般由兩匹馬駕挽，車上有甲士3人，居中者駕車，居左者持弓，居右者執戈。車下隨行徒若幹人。甲骨文中也曾出現過“步伐”的記載，可能表明當時有獨立的步兵隊伍。“王作三師右中左”(《殷契粹編》□597)等蔔辭說明，當時軍隊的最大編制單位可能是師。“登百射”(《甲骨文合集》□5760)、“左右中人三百”(《殷虛書契前編》□3□31□2)、“王令三百射”(《殷虛文字乙編》□4615)等蔔辭說明，當時軍隊的組織可能以100人為基層單位，300人為中級單位，並有右、中、左的區分。
西周的軍事制度 在沿襲商制的基礎上又有很大發展。周初，王室強大，“禮樂征伐自天子出”(《論語□季氏》)，軍權集中於周天子手中。其下有“友邦冢君、禦事、司徒、司馬、司空、亞旅、師氏、千夫長、百夫長”(《尚書□牧誓》)等官職，仍不分文武。各諸侯國及壹些貴族大臣也都有自己的軍隊，但壹般須聽從周天子調遣。西周晚期，王室衰微，遇有戰事則往往倚重壹些諸侯國和貴族大臣的軍隊。
西周軍隊的士卒均由“國人”(都城及其周圍的奴隸主和平民)充當，奴隸只能隨軍服雜役。金文中有“西六師”、“成周八師”、“殷八師”的記載(《禹鼎》、《舀壺》)，表明西周軍隊的最大編制單位是師。但是，《周禮□夏官》稱:“凡制軍，萬有二千五百人為軍，王六軍，大國三軍，次國二軍，小國壹軍，軍將皆命卿。二千有五百人為師，師帥皆中大夫。五百人為旅，旅帥皆下大夫。百人為卒，卒長皆上士。二十五人為兩，兩司馬皆中士。五人為伍，伍皆有長。”在金文和其他古籍中則未見有此類記載，據以推斷，西周軍隊中可能不存在軍的建制，也難於有這樣規整的組織體系。
西周軍隊的主要兵種是車兵。戰車壹般由 4匹馬駕挽。車上有甲士 3人，隨車有徒卒，壹般12人，車馳卒奔，簇擁前進。兵器仍用青銅制造，但比商朝有較大發展。出現了兼備戈、矛功能的戟和可刺可斬，便於近戰的短劍。甲胄、幹盾用皮革制成，綴以青銅泡，更為輕便，並增強了防護力。戰馬也裝備了護甲。還規定有戰前檢查武器裝備的措施。戰鬥中已采用旌旗金鼓指揮，要求行列整齊，攻伐協調，進退壹致。註意了不輕易殺降和擄掠。這些制度的建立和實施，不僅對西周建立強大軍事力量發揮了重要作用，而且對後世的軍事制度也具有深遠影響。