《劍經》出版於1557年，後被於編撰的《續武經提要》收錄。劍經的內容由劍、射、陣三種方法組成，其精髓在於劍，即棍法！
俞認為棍法是長兵的基礎，明代著名武術家程重鬥也認為“棍為術中之術”。
於巧妙地比喻了儒家經典:“用棍子讀四書，就像學習鉤、刀、槍和鈀。四書清楚，六經原理也清楚。若能堅持，則各利器之法，從此得之。”
《劍書》強調“奇正”隨時變化，靜制動，後到先到。當敵人“跳過舊力，新力未作”時，他會突然襲擊，“第二次打他”，“就在他的力之前，利用他的力之後，他會忙著等我，直到他懂得射擊和戰鬥。”
於在《劍經》中闡述了棍法的原理和各種實戰技法，揭示了棍法的奧妙和本質。劍經中提到的各種技法，不僅對棍術有很大的指導意義，對各種格鬥術也有很大的參考價值。
戚繼光稱贊《劍經》:“這是千古之秘。最近用這種方法教長槍取得亮眼的成績真是太棒了！精彩！”