(1)CANopen從站特性
CANopen從站在CANopen網絡中擁有唯壹的節點地址,並且能獨立完成特定的功能,例如數據采集、電機控制等等。對實時性要求高的數據,通常通過實時數據過程(Process Data Object:簡稱PDO)進行傳輸,因此CANopen從站應當支持壹定數量的PDO傳輸功能。根據CANopen協議DS301 V4.02的定義,每個從站都預定義了4個TPDO(Transmit Process Data Object:簡稱TPDO)和4個RPDO(Receive Process Data Object),另外從站也應具有節點/壽命保護或心跳報文以及生產緊急報文等功能。每個CANopen從站都應有壹個對象字典,描述了從站所具有的應用參數和通信參數。
(2) CANopen主站特性
CANopen主站在網絡所起的作用有別於CANopen從站,通常CANopen主站在網絡中負責網絡管理、從站參數配置以及從站數據的處理,其並不壹定具有特定的功能,但也有自己的對象字典和唯壹的節點地址。