如何快速實現CANopen網絡的組建與配置

具有網絡管理（Network Management：簡稱NMT）主機功能的設備通常被稱為CANopen主站設備，通常也具有服務數據（Service Date Object：簡稱SDO）客戶端功能。反之具有網絡管理（NMT）從機功能的設備通常被稱為CANopen從站設備，且其必須具備有服務數據服務器功能。這樣CANopen主站設備就可以控制從站以及讀寫CANopen從站設備的對象字典。

（1）CANopen從站特性

CANopen從站在CANopen網絡中擁有唯壹的節點地址，並且能獨立完成特定的功能，例如數據采集、電機控制等等。對實時性要求高的數據，通常通過實時數據過程（Process Data Object：簡稱PDO）進行傳輸，因此CANopen從站應當支持壹定數量的PDO傳輸功能。根據CANopen協議DS301 V4.02的定義，每個從站都預定義了4個TPDO（Transmit Process Data Object：簡稱TPDO）和4個RPDO（Receive Process Data Object），另外從站也應具有節點/壽命保護或心跳報文以及生產緊急報文等功能。每個CANopen從站都應有壹個對象字典，描述了從站所具有的應用參數和通信參數。

(2) CANopen主站特性

CANopen主站在網絡所起的作用有別於CANopen從站，通常CANopen主站在網絡中負責網絡管理、從站參數配置以及從站數據的處理，其並不壹定具有特定的功能，但也有自己的對象字典和唯壹的節點地址。