兩漢樂府詩是指由朝廷樂府系統或相當於樂府職能的音樂管理機關搜集、保存而流傳下來的漢代詩歌。樂府在西漢哀帝之前是朝廷常設的音樂管理部門，行政長官是樂府令，隸屬於少府，是少府所管轄的十六令丞之壹。西漢朝廷負責管理音樂的還有太樂令，隸屬於奉常。樂府和太樂在行政上分屬於兩個系統，起初在職能上有大體明確的分工。太樂主管的郊廟之樂，是前代流傳下來的雅公布古樂。樂府執掌天子及朝廷平時所用的樂章，它不是傳統古樂，而是以楚聲為主的流行曲調。最初用楚聲演唱的樂府詩是《安世房中歌》17章，另外，漢高祖劉邦的《大風歌》在祭祀沛宮原廟時用楚聲演唱，也由樂府機關負責管理。西漢從惠帝到文、景之世，見於記載的樂府詩主要是以上兩種。
西漢樂府的擴充和發展是在武帝時期，《漢書·禮樂誌》雲：“至武帝定郊祀之禮，……乃立樂府，采詩夜誦，有趙、代、秦、楚之謳。以李延年為協律都尉，多舉司馬相如等數十人造為詩賦，略論律呂，以合八音之調，作十九章之歌。以正月上辛用事甘泉圜丘，使童男女七十人俱歌，昏祠至明。”樂府的職能在武帝時進壹步強化，它除了組織文人創作朝廷所用的歌詩外，還廣泛搜集各地歌謠。許多民間歌謠在樂府演唱，得以流傳下來。文人所創作的樂府歌詩也不再像《安世房中歌》那樣僅限於享宴所用，還在祭天時演唱，樂府詩的地位明顯提高。據《漢書·百官公卿表》記載，武帝時，樂府令下設三丞。又據《漢書·禮樂誌》所言，至成帝末年，樂府人員多達八百余人，成為壹個規模龐大的音樂機構。武帝到成帝期間的壹百多年，是樂府的昌盛期。哀帝登基，下詔罷樂府官，大量裁減樂府人員，所留部分劃歸太樂令統轄，從此以後，漢代再沒有樂府建制。
東漢管理音樂的機關也分屬兩個系統，壹個是太予樂署，行政長官是太予樂令，相當於西漢的太樂令，隸屬於太常卿。壹個是黃門鼓吹署，由承華令掌管，隸屬於少府。黃門鼓吹之名西漢就已有之，它和樂府的關系非常密切。至東漢，由承華令掌管的黃門鼓吹署為天子享宴群臣提供歌詩，實際上發揮著西漢樂府的作用，東漢的樂府詩歌主要是由黃門鼓吹署搜集、演唱，因此得以保存。
魏晉時期，舊的樂府歌辭有的還在繼續沿用，有相當數量的兩漢樂府詩流傳於朝廷內外。六朝有些總集專門收錄樂府古辭，其中主要是兩漢樂府詩。至梁沈約編纂《宋書》，其《樂誌》收錄兩漢樂府詩尤為眾多。宋郭茂倩編《樂府詩集》，把漢至唐的樂府詩搜集在壹起，***分為12類：郊廟歌辭、燕射歌辭、鼓吹曲辭、橫吹曲辭、相和歌辭、清商曲辭、舞曲歌辭、琴曲歌辭、雜曲歌辭、近代曲辭、雜歌謠辭、新樂府辭。兩漢樂府詩主要保存在郊廟歌辭、鼓吹曲辭、相和歌辭和雜歌謠辭中，而以相和歌辭數量最多。
現存兩漢樂府詩的作者涵蓋了從帝王到平民各階層，有的作於廟堂，有的采自民間，像司馬相如這樣著名的文人也曾參與樂府歌詩的創作。《漢書·藝文誌》著錄西漢歌詩28家，314篇，基本都是樂府詩。現在所能確定的西漢樂府詩的作品有《大風歌》、《安世房中歌》17章、《郊祀歌》19章、《鐃歌》18首，以及另外為數不多的幾首民歌，其他樂府詩都作於東漢。