PDO不使用指數和子指數。它是兩個can節點之間為傳輸數據內容而約定的對象字典索引。接收到數據後，PDO直接讀寫相應對象字典索引中的值。
因為SDO（通用）需要索引和子索引，它壹次最多可以傳輸4個字節，而PDO壹次最多可以傳輸8個字節。
例如，通過PDO映射，0x201（節點ID為1）被映射到傳輸索引為0x6040、子索引為0x00的數據字典對象，通過將cobOuID設置為0x201，可以直接將數據發送到節點1的0x60400x00對象，而無需使用SDO。
擴展數據:
CANopen設備之間的通信可分為以下三種通信模式。
在主/從模式中，CANopen設備是主設備，負責從其他設備（稱為從設備）發送或接收數據。NMT協議采用主/從模式。
SDO契約中定義了客戶機/服務器模型。SDO客戶端將目標字典的索引和子索引發送到SDO服務器，從而生成所需數據的壹個或多個SDO包（在目標字典中，是索引和子索引的相應內容）。
生產者/消費者模型用於心跳和節點保護協議。壹個生產者發送給消息生產者的數據和來自同壹生產者的數據可以發送給多個消息生產者。
它也可以分為兩種類型:推送模式:生產者將自動向消費者發送數據。拉模型:消費者需要在生產者發送數據之前發送請求消息。