對於“勇”字的由來，三國時期的趙薇在《國語·物語》中指出:“勇，邕江。”也就是說，“永”這個名字源於邕江，而邕江又源於永善山。永山就是今天鄞縣和奉化交界處江口鎮的塔山。它發源於四明山腳下，是雪竇山的殘脈，南有奉化，北有鄞州。據《風華誌》記載，永善山的名字是因為它看起來像壹座大鐘，山上的水豐富，像泉水壹樣湧出，而“勇”就是“勇”的意思，因此被稱為永善山。現在《辭海》中解釋說:“甬，浙江省寧波市的簡稱，因中國的甬江而得名。”
春秋時期，殷、雍的地名非常有名，疆域遼闊。到秦朝（公元前222年）建立殷縣時，其領土包括殷的西部和整個奉化以及寧海和象山的壹部分。縣城位於奉化市白渡村，境內唯壹壹條通海的甬江成為該地區通往外界的主要水道。所以當時邕江名氣很大，陰和邕兩個地名同時並存，指代同壹地區。不過，當時所指的邕江是從通江、印江、奉化方橋方向流動的東江匯流處開始，止於鎮海海口，而不是今天的邕江。目前，寧波市甬山河至新江大橋的121公裏河段被稱為奉化河，而奉化河與余姚河在寧波市三江口交匯至鎮海口的22公裏河段被稱為甬江。
在古代，邕江流經的地區被稱為“邕地”。雖然這片土地的名字經歷了許多變化，但“永”壹直是它的簡稱並延續至今。
春秋時期，寧波屬於越國。秦時屬會稽郡郭、毛、三縣，唐代稱明州。明洪武十四年（公元1381年），朱元璋改明州府為寧波，意為“渤海國治”，沿用至今。