追溯中國功夫的起源，從古代文獻的記載和考古實物的發掘證明，在史前時期，人們為了滿足生活的需要，適應自然界優勝劣汰的生存條件，逐漸學會了用拳、踢、絆、搶等動作。而且在原始社會的節日或儀式中，經常會有幹起舞、大武舞、弓箭舞、矛舞、角舞等活動，都是壹整套結合格鬥技巧和動作的體育形式。它是壹種展示武藝凱旋、榮耀的歌舞，也是“武術套路”最早的起源。
此外，私有制萌芽後，部落間的戰爭使得格鬥技術不斷發展。從西漢時期的儲物工具圓雕開始，徒手搏鬥的場面展現得淋漓盡致。在激烈的生存鬥爭中，要求具有制勝的攻防格鬥技巧，經過實戰演練後可以自覺運用。這就是功夫的萌芽。
中國功夫在不同時期有不同的叫法，比如夏商周時期，叫“拳勇、手跡、互高、摔跤”；春秋戰國時期稱為武學、武術、手戰。秦漢時稱為武功、角抵、胡摔跤、手博、手式、長手等。魏晉南北朝時稱為武術、吳江、相撲、拳擊等。據唐代記載，拳法敏捷，試跳，手打，相鬥等。宋代稱之為武學、武術、搏擊、手打、套子打、角鬥等。明代稱之為白打、制拳、制術、拳等。清朝稱式、力、拳、武；民國以後稱為武學、武術、武術、柄式、八股、平卦、功夫等等。
雖然上述稱謂因時代、地理環境、文化背景的差異而有所不同，有些名稱只能在古籍中找到，壹般不會頻繁出現，但都代表了中國功夫在歷史上的演變和定位。現在我們國家叫武俠，大陸叫武俠。最流行的國際術語是中國功夫和武術(中國國術；；武術)和武術(武術)。