先秦以來，笙的形制變化很大，漢代以前的笙管多以蘆竹或紫竹制作，笙管數為12根至18根，簧片用竹制作，笙鬥用瓠制作。漢以後，簧片漸改用銅制。在東漢的古籍裏，記載笙的形制。《說文解字》中有：笙，十三簧，象鳳之身。
東漢時期的《說文解字》記載的竽為36簧。長沙馬王堆壹號漢墓中出土了壹支竽，26管，並設有折疊管，用於產生低音，簧是用銅片制成的。從出土的西漢百戲陶俑和東漢石刻百戲畫像中，也可看出竽在百戲樂隊中占有重要地位。
隋唐時期竽還存在，但在九、十部樂中已不用，而笙在隋九部樂和唐十部樂中的清樂、西涼樂、高麗樂、龜茲樂中均被采用。唐代湧現出許多演奏笙的名家，他們的技藝都達到了較高的水平。唐代不少詩人還為笙寫下了詩作。 《聽鄰家吹笙》是唐代詩人郎士元的作品。這首詩用比喻、通感和想象的手法，從聽笙寫起，極其浪漫地創造了壹個引人入勝的意境。詩道：鳳吹聲如隔彩霞，不知墻外是誰家。重門深鎖無尋處，疑有碧桃千樹花。詩人借笙曲傳達心曲，以心曲應和笙曲，正是這個“疑”字，將心曲與笙曲巧妙地融為壹體。在這種如幻如夢的奇境之中，讓人真切地感受到“鄰家”笙樂的明麗與歡快。741年，詩人李白好友元丹丘應唐玄宗之妹玉真公主之邀，***同訪道，自其隱居處東蒙山西入長安，途經兗州治城瑕丘，李白為他餞別，特作《鳳吹笙曲》詩，全詩***十六句，惜別之情深切動人。
仙人十五愛吹笙，學得昆丘彩鳳鳴。
始聞煉氣餐金液，復道朝天赴玉京。
玉京迢迢幾千裏，鳳笙去去無窮已。
欲嘆離聲發絳唇，更嗟別調流纖指。
此時惜別詎堪聞，此地相看未忍分。
重吟真曲和清吹，卻奏仙歌響綠雲。
綠雲紫氣向函關，訪道應尋緱氏山。
莫學吹笙王子晉，壹遇浮丘斷不還。
唐代以後，演奏家們把笙鬥改為木制，笙鬥周圍髹漆繪花紋，形式有19、17和13簧多種；後來又流行壹種17簧義管笙，這種笙在17簧以外另備兩支“義管”供轉調時替換用。後來19簧笙也失傳了。後來經過流傳，又用銅鬥取代了木鬥，同時簧片也從竹制改為銅制。
我國的笙、竽在盛唐時東傳到日本，在奈良東大寺的正倉院裏，壹直保存著我國唐時制作的吳竹笙、竽各兩支，假斑竹笙、竽各壹支，皆為17管，其排列辦法均呈馬蹄形，唯彎曲的吹嘴特別長，鬥上都有油漆彩繪的人物或風景畫。古籍中所說竽為多管，而正倉院所存的唐俗樂使用的竽，則與笙同為17管。
到了宋代，竽則消聲匿跡，在教坊十三部中，只有笙色而無竽色。北宋景德三年，也就是1006年，宮廷樂工單仲辛又制作成19簧笙，此後19簧笙在宮廷和民間又得到了普遍的應用。
明、清以來，流行的笙多為17簧、14簧方笙、13簧和10簧。