推拿手法源於人類最初的本能動作，如摩擦取暖、撫按傷痛、母嬰間撫摸及人體間相互觸摸等。甲骨文載手法的代稱和基本手法為“拊”。江陵張家山早期漢墓出土的《引書》中有“摩足跗”、“搖指”等手法，並記載了顳頜關節半脫位的口內復位法；《五十二病方》中載有按、摩、搔、刮等10余種手法，並有按壓止血法、藥巾按摩法等。《內經》，則對手法的名稱、診斷、定位、作用、機理、適應癥、禁忌癥等有較詳細的論述。漢代張仲景將膏摩列為保健方法。三國時期華佗則提出了推拿失治、誤治的觀點。晉代葛洪《肘後方》所述手法，已不再是簡單的向下按壓、摩擦，而有了力點向上的抄舉法及擠壓、提捏等，並介紹了美容法、指掐急救法等。唐代王燾《外臺秘要》集前世醫書，載許多手法，其引文均註明出處，為後世探索手法源流提供了線索。宋代的《聖濟總錄》重在對手法的分析總結，強調中醫辨證施法。金代張子和首將推拿列為汗法。明代危亦林《世醫得效方》載懸吊復位法，領先世界600余年。明清時期，《保嬰神術·按摩經》載的小兒推拿八法，《醫宗金鑒》的正骨八法對後世影響極大，並形成了多種推拿流派，如點穴推拿，壹指禪推拿、內功推拿等。