早在甲骨文中就有“拊”字，《說文解字》說：“拊，揗也”，“揗，摩也”。甲骨文中還記載了為王室成員按摩前進行可行性占蔔的過程，並記錄了3位專職按摩師的名字。
《黃帝內經素問異法方異論》說：“中央者，其地平以濕，天地所以生萬物也眾，其民食雜而不勞，其病多痿厥寒熱，其治宜導引按蹻，故導引按蹻者亦從中央出也”。《黃帝內經》成書於春秋戰國時代，可見當時推拿作為壹種治療手法已經被較為廣泛地應用。此外，《黃帝內經》還有多篇涉及推拿治療的記載。如《素問血氣形誌篇》說：“形樂誌苦，病生於脈，治之以灸刺；形樂誌樂，病生於肉，治之以針石；形苦誌苦，病生於咽嗌，治之以百藥；形數驚恐，經絡不通，病生於不仁，治之以按摩醪藥”。《素問舉痛論》說：“寒氣客於腸胃之間，膜原之下，血氣不得散，小絡急引，故痛。按之則血氣散，故按之痛止”。“寒氣客於背俞之脈則脈泣，脈泣則血虛，血虛則痛，其俞註於心脈，故相引而痛。按之則熱氣至，熱氣至則痛止矣”。《靈樞九針論》說：“形數驚恐，筋脈不通，病生於不仁，治之以按摩醪藥”。
1973年，在湖南長沙出土的馬王堆三號墓的文物中有帛書十種，竹木簡四種，《五十二病方》是其中最重要的醫學文獻，其墓葬年代為公元前168年（西漢初年）。《五十二病方》所涉及的推拿手法有按、摩、蚤挈、中指蚤、括、捏、操、循等十余種，所治療的病種有腹股溝疝、白癜風、疣、蟲咬傷、皮膚瘙癢、凍瘡、外傷出血、癃閉等。
《金匱要略》是醫聖張仲景於公元三世紀撰寫的經典之作。《金匱要略臟腑經絡先後病脈證第壹》說：“若人能養慎，不令風邪幹忤經絡。適中經絡，未流傳臟腑，即醫治之。四肢才覺重滯，即導引、吐納、針灸、膏摩，勿令九竅閉塞。更能勿犯王法、禽獸災傷；房室勿令竭伐；服食節其冷、熱、苦、酸、辛、甘。不遺形體有衰，病則無由入其腠理”。膏摩即在施治部位塗以某種膏藥再進行推拿治療的壹種方法。可見推拿療法已經成為醫聖張仲景當時用於防治疾病的重要手段之壹。
《中藏經》和《華佗神醫秘傳》是後世醫家托名漢末名醫華佗的名字而編寫的，書中對推拿治療的機理和禁忌證進行了明確的闡述，認為推拿“可以驅浮淫於肌肉”，而“外無淫氣勿按摩”。否則，“宜按摩而不按摩，則使人淫隨肌肉，久留未消”，“不當按摩而按摩，則使人肌肉胗脹，筋骨舒張”。
《肘後救卒方》是晉代醫家葛洪所編著，經後梁醫家陶弘景增補錄方101首，更名為《肘後百壹方》，此後金代醫家楊用道摘取《類證本草》中的單方作為附方，再次更名為《附廣肘後方》，即現存的《肘後備急方》。根據《肘後備急方》的記載，這時的推拿手法有了進壹步的發展，如書中介紹了：“使病人伏臥，壹人跨上，兩手抄舉其手腹，令病人自縱，重輕舉抄之。
令去床三尺，便放之。如此二七度止”，以及“拈取其脊骨皮，深取痛引之，從龜尾至頂乃止。
未愈更為之”。此法即後世所說的“抄腹法”和“捏脊法”。前者可用於治療腸扭轉和腸梗阻，後者廣泛應用於小兒疾病的治療。《肘後備急方》所介紹的推拿療法的適應證有：卒心痛、卒腹痛、卒中惡死、卒中五屍、霍亂轉筋、時行發瘡、口僻、風頭及腦掣痛、腳氣、反胃、風熱隱疹、蜈蚣咬傷、四肢疾病、支節麻痛、癱瘓不遂、風濕痹痛、肌膚不仁、手足拘屈等。
《肘後備急方》首次對我國晉代以前的膏摩法進行了總結，膏摩的內容主要集中在《卷八治百病備急丸散膏諸要方第七十二》，具有代表性的膏摩方有：裴氏五毒神膏、蒼梧道士陳元膏、華佗虎骨膏、莽草膏、扁鵲陷冰丸、丹參膏、神明白膏、趙泉黃膏、牛蒡摩膏等。歷代廣為流傳的蒼梧道士陳元膏即出於此。《肘後備急方》說：“蒼梧道士陳元膏，療百病方：當歸、天雄、烏頭各三兩，細辛、川芎、朱砂各二兩，幹姜、附子、雄黃各二兩半，桂心、白芷各壹兩，松子八兩，生地黃二斤，搗碎取汁。十三物別搗，雄黃、朱砂為末，余呋咀，以釅苦酒三升，合地黃漬藥壹宿，取豬脂八斤，微火煎十五沸，白芷黃為度。絞去滓，內雄黃、朱砂，攪令稠和，密器儲之。腹內病，皆對火摩病上。日兩三度，從十日乃至二十日，取病出差止。四肢肥肉，風瘴，亦可溫酒復之，如杏仁大壹枚。主心腹積聚，四肢痹躄，巨體風殘。百病效方。”
根據《肘後備急方》的記載，膏摩法可以治療內、外、婦、兒、五官各科的多種疾病，如四肢疾病、支節疼痛、癱瘓不遂、風濕痹痛、肌膚不仁、中風偏枯、手足拘屈、口眼斜、咽喉痹塞、青盲、耳聾、齒痛、頭風、背脅卒痛、心腹積痛、心急脹滿、癰疽、金瘡、胸脅痞塞、瘰癧、癬疥、蜂毒、產後血積等。
晉末醫家劉涓子撰寫的，約成書於公元499年的中醫外科專著《劉涓子鬼遺方》中對膏摩法治療外科疾病進行了比較詳細的記載，現存的該書殘片中記載膏摩方14首，如生川芎膏、白芷摩膏、生肉膏、丹砂膏、鷗脂膏、麝香膏、五毒膏、黃芪膏等，其中治療外科疾病的有10首。