長期從事中國法律史研究，已出版獨著、合著和主編科研成果40余種。獨著有《明初重典考》、《明大誥研究》、《洪武法律典籍考證》等，合著有《歷代例考》、《明代法制考》、《中國法律思想通史》明代卷、《中國的法律與道德》、《中國法學新思維》等。主編有《中國法制史考證》（15冊）、《中國法制史考證續編》（13冊）、《新編中國法制史》、《中華人民***和國法制史》、《中國古代法律形式研究》、《中外法律史新探》等。整理和主持整理的法律古籍成果有：《中國珍稀法律典籍集成》（14冊）、《中國珍稀法律典籍續編》（10冊）、《中國律學文獻》（19冊）、《中國古代地方法律文獻》（40冊）、《歷代珍稀司法文獻》（15冊）、《古代鄉約與鄉治法律文獻》、《古代判牘案例新編》（20冊）、《歷代判例判牘》（12冊）、《古代榜文告示匯存》（10冊）等，發表有見解的法律史學論文50余篇。
科研成果獲10余項國家級、省部級獎，其中，《明大誥研究》1994年獲全國法學優秀圖書壹等獎；《中國珍稀法律典籍集成》1996年獲第二屆中國社會科學院優秀科研成果榮譽獎；《中華人民***和國法制史》1998年獲第十壹屆中國圖書獎；《中華人民***和國法制史》（修訂本）1999年獲第四屆國家圖書獎提名獎、中宣部精神文明建設“五個壹工程”第七屆入選作品獎，2000年獲中國社會科學院追加優秀科研成果獎；《中國珍稀法律典籍續編》2004年獲第五屆中國社會科學院優秀科研成果二等獎；《中國法制史考證》甲編2007年獲第六屆中國社會科學院優秀科研成果壹等獎；《歷代判例判牘》2011年獲第七屆中國社會科學院優秀科研成果壹等獎。