早在約萬年以前，華胥鎮就有先民活動。華胥鎮西側有“華胥陵”。古史載：伏羲、女媧為華胥氏所生，兄妹相婚而有了人。華胥是新石器時代（1萬年前）早期的氏族代表人物，氏族延續時間很長，壹直到仰韶文化前（約6500或6000年前） 。據《陜西通誌》：“驪山巔三皇祠（今仁宗廟）祀華胥氏、伏羲氏、女媧氏。蓋伏羲氏、女媧氏皆華胥氏所出，故祀於故裏。”因華胥繁衍了伏羲、女媧等部族，故春秋時將漢族的祖先稱作中華或華夏。
2009年8月—2010年6月，陜西省考古研究院對位於華胥鎮的新街遺址進行了大規模考古發掘，了解到該遺址的文化內涵主要為仰韶文化晚期和龍山文化晚期。除各種遺跡文物外，還發現了近50件玉器，主要是簪、笄、錛等。這些玉器的發現為“四大名玉”之壹的藍田玉的研究提供了實物資料，將藍田玉時代提前。
前367年，秦獻公封其子向於此為藍田君。因宋《長安誌》等古籍記載藍田古城及荊柯墓在縣西三十裏。現荊柯墓在鎮小學內，故推測古藍田縣城在此鎮西壹帶。同時也與《藍田縣誌》記載：“在芷陽城南十五裏”相合。
華胥鎮古稱華胥渚，清嘉慶年間亦稱油房街。
民國初設為華胥鎮，後改為鄉。
1958年建公社，1984年改鄉，1996年設鎮。