舊石器時代晚期中國大陸與日本列島之間，因第四紀冰期海水下降等原因，曾以“陸橋”相連，大陸上的古人類與古生物由此遷徙到日本。距今壹萬年時，由於全球氣候返暖第四紀冰期結束，壹度存在的陸上通途成了永久的汪洋。
自然環境的變化並沒有影響中日兩國的交往，《漢書·地理誌》說：“樂浪海中有倭人，分為百余國，以歲時來獻見。”最早記載了中日交往的情況。其中，日本使者來華最頻繁的要數隋唐時期，而唐朝更是被稱為中日交往的“黃金時期”。
隋開皇二十年(公元600年)日本派出第壹批“遣隋使”，這個時間正是日本推古女皇當政，聖德太子攝政期間。七年之後，也就是隋煬帝大業三年，日本派出了第二批“遣隋使”，日本壹***向隋帝國派遣了四次“遣隋使”。
第二批派遣的使者中為首的小野妹子曾經說過：聞海西菩薩天子重興佛法。而自從聖德太子於593年施政後，視佛教為“萬國之極宗”，頒布興隆三寶詔書：制定《十七條憲法》，要求全體臣民皈依三寶。而隔海相望的隋帝國在經歷了北周武帝大肆滅佛之後，積極重修佛法。隋文帝曾多次虔誠地在三寶面前懺悔北周之罪，還多次下詔在各地興建寺院、佛塔，招請和剃度僧侶，組織翻譯佛經。
很顯然，推古女皇多次派遣使者，主要目的就是為了學習佛法。同時，派遣的使者中除了學習佛法的“留學僧”，還有不少學習當時中國先進的政治、經濟、文化制度的“留學生”。這群人為後來日本“大化改新”、建立律令制國家起到了重要的作用。
除了學習政治與佛法以外，作為遣隋使之首的小野妹子還將隋朝盛行的“佛前供花”帶回了國，並將它發展成如今極負盛名的日本花道。
強盛的隋帝國二世而亡，但卻沒有就此中斷中日兩國來往的步伐。舒明天皇二年，日本初次派出遣唐使，此時正值唐帝國貞觀之治時期，先進的政治制度、繁榮的文學藝術，乃至發達的商業貿易，都是值得包括日本在內的各個國家來學習的。
壹般來講，遣唐使的使團中有大使1人、副使1至2人，判官1至4人，錄事1至4人。關於遣唐使來華次數，壹直以來都存有爭議。大多數學者都認為並認可“壹***派遣19次，成功來華13次的說法”。
在遣唐使團中，類似於吉備真備這種有才華、善學習、又精通唐朝文化的人不在少數。他們不僅帶回了大量書籍，還帶回了當時先進的科學技術，包括醫藥學、天文學、農業、手工業、建築學、食品學等等，範圍甚廣。
僧人最澄作為遣唐使，在805年返回日本的時候，將茶種帶回了國內，並在近江國種植。當然，在帶回茶種的同時，他還將茶葉種植技術帶到了日本。而另壹種從中國來到日本的植物則是柑橘。
除了茶葉，遣唐使們還將唐三彩帶回了日本。1999年6月，在日本群馬縣古墓首次出土了中國的唐三彩陶枕。被帶回來的唐三彩也成為了奈良三彩的制作樣品。
更為人所熟知的日本平城京與唐長安城的相似，更加證實了唐的建築學對日本的影響。唐朝長安城的平面為東西向的長方形，以朱雀大街為中軸線，整個長安城被劃分為東西兩部分。日本平城京的平面為南北向的長方形，中間的朱雀大路為軸，整體分為右京與左京兩部分，並在左京的坡地建造了外京。且平城京的占地面積為長安城的四分之壹。
除此之外，唐朝的體育運動也隨之傳入日本。日本的古籍《蹴鞠九十九個條》明確指出：蹴鞠始於大唐。還有馬球、曲棍球、打球樂、踏球、風箏、百戲、圍棋、禮射、投壺等等。