應用推拿防病、治病、健身益壽，在中國有悠久的歷史，幾千年前就受到中國醫學家及養生學家的高度重視。如我國現存最早的醫學著作，秦漢時期的《內經》中記載了按摩可以治療痹癥、痿癥、口眼歪斜、胃脘痛等。我國第壹部按摩專著《黃帝岐伯按摩十卷》（已佚），也是秦漢時期成書的。
《黃帝內經》中就指出：“按摩勿釋，著針勿斥，移氣於不足，神氣及得復。”說明在秦漢時期推拿已成為醫療和養生的重要手段。晉代葛洪所著《抱樸子·內篇·遐覽》中曾提到有《按摩導引經十卷》，惜已佚。但在《養性延命錄》中，曾轉引導引經部分內容曰：“……平旦以兩掌相摩令熱，熨眼三過，次又以指搔目四眥，令人目明。……又法摩手令熱以摩面，從上至下，去邪氣令人面上有光彩。又法摩手令熱，雷摩身體，從上而下，名曰幹浴，令人勝風寒時氣、熱頭痛，百病皆除。”導引經的上述內容曾為許多書籍所推崇、引用。隋代的《諸病源候論》每卷之未，都附有導引按摩之法。當時，自我按摩作為按摩的壹個內容十分盛行，它的廣泛開展，說明按摩療法重視預防，註意發揮病人與疾病作鬥爭的主觀能動性。隋唐時期，在人體體表施行按摩手法時，塗上中藥制成的膏，於是，壹種既可防止病人表皮破損、又可使藥物和手法作用相得益彰的膏摩方法有了發展。膏的種類很多，有莽草膏、丹參膏、烏頭膏、野葛膏、陳元膏和木防己膏等，根據不同病情選擇應用。而且膏摩還可用以防治小兒疾病，《千金要方》中指出：“小兒雖無病，早起常以膏摩囟上及手足心，甚避寒風”。這個時期已有按摩專科，並有按摩博士、按摩師等職務名稱，可見當時按摩已頗盛行。尤其是著名醫學家孫思邈十分推崇按摩導引，他在《備急千金要方·養性》中提及：“按摩日三遍，壹月後百病並除，行及奔馬，此是養身之法。”孫氏此論，既是對唐代以前養生學的繼承，又是他自己經驗的總結，對後世的影響很大。
到了宋金元時期，推拿運用的範圍更加廣泛，如宋代醫生龐安時“為人治病十愈八九……有民家婦孕將產，七日而子不下，百術無所效……令其家人以湯溫其腰腹，自為上下按摩，孕者覺胃腸微痛，呻吟間生壹男子”，運用了按摩法催產。在宋代陳直的《養老奉親書》中提出了老年人經常擦湧泉穴，可使晚年步履輕便，精神飽滿。
清代在保健推拿方面發展的特點，是對小兒推拿的著作較多，內容豐富，圖文並茂，手法簡便易行，在民間流傳甚廣。