柔術從其淵源來看，它與中國的武術有著千絲萬縷的聯系。
最早對柔術的定義出現在日本的古籍《拳法秘書》中：今世所謂之柔術也，於《武備誌》中稱之為手搏。在日本開始有此事，是近世有陳元斌者，來我國寓居江戶淺府的國正寺，另有浪人福野七郎右術門、磯貝次郎左門、三浦與次右衛門者，同寓居該寺住在壹起。元斌說：大明有擒人之術，我雖不懂此術，然常見之。上述三浪人聞其術，便自己鉆研磨練，後便能善其術。盡柔之和語始於上述三人傳之四方。
此術之理是持之以柔，不與對手爭先，不急於求勝。要修虛靜之心，見物不妄動，遇事在沈著冷靜而不浮躁。能做到沈著，則需要用調息法。
國昌寺文書中也有關柔術的歷史記錄，陳元斌於日本寬永三年至四年（1626-1627）居於江戶西久保國昌寺。在該寺文書舊記錄中，記載了陳元斌當時傳授柔術的經過。後國昌寺遭火滅，很多文稿手跡均被焚，劫後留存有關柔術舊記錄。
《拳法秘書》將元斌拳法同道家哲學結合，使其系統理論化，從而構成獨特而鮮明的“拳道”思想體系（陰柔之氣）之道家拳法。這在具有傳統“禪儒”思想“禪武”天下（陽剛之氣）的江戶時代，是劃時代的革命理論。
《拳法秘書》的“拳道”系統理論，在當時東亞漢字文化圈的武文化中，亦是位列前茅的。即使在清代早期，拳法的文字理論化，亦要到十八世紀七十年代。
大明擒人之術衍生的柔術，其取名最可能來自東亞著名的抗倭名將戚繼光的兵書《紀效新書·拳經捷要篇》中，強調要“活著（捉）朝天，而其柔也”。“活捉”就星擒之意，“朝天”就是摔跌之意，“柔”就緊柔制剛之意也。
以柔制剛只是戰術性技法，而《拳法秘書》的“持之以柔”，則緊規律性的柔之“道”，去指導以柔制剛的“術”。因此，《拳法秘書》很可能是在陳元斌的《老子經通考》出書之後寫成，因為德川幕府的江戶時代，是尊儒抑道，陳氏之書特為日本人了解老子思想而作。
根據日本佚名作者的《拳法秘書》中，提到“近世有陳元斌”，史料登實應是德川家光時期（寬永三年五月入謁家光，見圖A2-2-2），而提到“今世所謂柔術”，則是德川家綱時期。著書的年月可能在陳氏的《老子經通考》成書（1670）之後和日本哲學大師貝原益軒的《和事始》（1683）引用《拳法秘書》之前，推斷似在十七世紀七十年代至八十年代初，大約早於清代乾隆年間王宗嶽的《太極拳論》壹個世紀。
2—柔術,是中華民族源遠流長的壹朵藝術奇葩,它正式形成於春秋戰國時期,成熟於隋代,唐代進入宮廷,漢代百戲曾經壹度鼎盛.新中國成立後,周恩來總理正式命名為雜技柔術.她與中國的戲劇藝術壹樣,門派,品種繁多,民族文化底蘊深厚.
柔術,作為雜技家族中壹個傳統項目,被譽為超越極限的人體藝術 ,其中蘊涵著中華民族對圓文化的理解.柔術人體攝影,在國外早已司空見慣.人體模特的身體柔韌性幾乎成了定義模特專業程度的標準.具有極好柔韌性的柔術模特壹直是西方專業攝影師追求的對象且價格不菲. 如今的網絡可謂五花八門,無奇不有,但關於柔術的系統知識卻是鳳毛麟角.擺在書店門口推銷是形形色色的瑜伽教程,而翻遍書店的每壹個角落,卻肯定看不到柔術兩個字,這也是我們鼓吹發揚光大柔術的壹個原因吧.
中華柔術,以驚,險,奇,美著稱於世,成都軍區戰旗雜技團出訪美國,震驚好萊塢,令斯皮爾伯格為之動情.
中華柔術,本質上有別於瑜伽運動,不求奇巧,但求精美.舉手投足之間,纖纖軟體,剛柔相濟,寓動於靜,極至精美於毫厘之中. 柔術之藝術精神亦有別於舞蹈,情感不張揚於表演之中,寓意超越於形體之外.頗有點類似中國太極拳的意境. 柔之渾圓之中,含蓄著力量;軟而不屈,堅韌十足.險中求穩,動中求靜.沈默的毅力之間,掩飾不住的智慧和超越.盡顯我中華民族的精神和追求.
柔術的起源可追溯到大約公元前2000年，現在柔術中使用的多種打鬥技術，可以在傳統的中國、印度、希臘、埃及、美索布達米亞傳統搏鬥術中找到蹤跡。實際上，在埃及的著名的胡夫金字塔中，有成百上千的壁畫。其中描繪的武術技術與現代的巴西柔術是如出壹轍。有些學者推測：武術從亞洲的印度、中國傳播開來，由僧侶及士兵帶到世界各地。可以確定的是，這些戰鬥技術最後落戶在日本，成為武士在戰場使用的格鬥技。
巴西柔術源於武士發展起來的日本柔術，日本柔術擁有大量格鬥技術，包括打、投、關節技及絞殺技。“Jujutsu” - 柔術的意為“柔的法則”，它適用於所有於所有日本武術體系，“柔”即靈活性。柔術的特點在於充分利用杠桿原理，而非與對手抗力、比力。柔術練習者會選擇使用技術，讓對手屈服或耗盡其體力，最終將其制服。然而，在古時柔術被視為次要的格鬥術。因為多數武士首先使用刀劍，並將刀劍術視為最重要的武術。因此，日本柔術形成了多種打鬥體系，各自體現壹部分最原始的技術及策略。有兩個例子：柔道，它側重於摔和投，而空手道則重視踢和打。
柔術大師前田光世（1880--1941）將地面格鬥的法則介紹到巴西。前田是日本古柔術及“講道館”柔道的專家。前田非常擅鬥，並喜歡參加各種比賽檢驗自己的技術，他經常參加全接觸型的打鬥比賽。前田是個小個子，身高5英尺5英寸，體重154鎊。盡管如此，他的技術非常精湛，據說在他壹生中他只輸過壹次。1914年，受日本政府委托，前田來到巴西，幫助日本移民建立移民地。此時他受到Carsto Gracie的幫助，後者為擁有很強政治背景的成功商人。前田同這個蘇格蘭移民成為好朋友。於是，前田將自己的柔術知識傳給了Gracie的幾個兒子。
Carlos Gracie（1902-94），當時有17歲，為Carsto的長子，接受前田的訓練。歷史記錄顯示Carlos同前田學習的時間有限，可能只有兩年至四年。在這麽短的時間裏要想成為壹個柔術大師，似乎不可能。那Carlos到底從前田那裏學了些什麽呢？
從歷史記錄上看，前田對格雷兩兄弟傳授了柔術基本技術、擒拿者應掌握的總體策略及贏得和控制打鬥的方法。這些策略都是前田自己在參加無限制格鬥中獲得的實戰體驗。此外，格雷西們采用了前田的訓練方法（自由格鬥訓練）和用真打實鬥作為驗證技術實用性的哲學思想。Carlos又傳授柔術給他的兄弟們：奧斯瓦多、卡斯托、若阿、尤葛和Helio。在1925年，格雷西們在裏約熱內盧建立了格雷西學校。最後，格雷西們自己發展出了很多柔術的技術知識及在實戰方面的應用策略。前田在巴西及世界繼續旅行，而年輕的格雷西們則研究技術的細節。前田應該很難想到格雷西會脫影而出，成為現代最偉大的格鬥神話。
卡洛斯的兄弟 Helio Gracie（1908至今）是兄弟中最小的。他非常瘦弱，小時候經常頭昏，醫生不允許他進行激烈運動。Helio14歲時，Carlos成為他的監護人。Carlos這時已練了壹段時間的柔術，並同他的兄弟們壹起教柔術。Helio雖然不能和哥哥們壹起練，但他經常看他們練柔術。壹天，Carlos未能給壹位學員進行單獨訓練，Helio自願為哥哥代課。由於身材瘦小，Helio利用技術來彌補自己力量上的不足。這個學生被Helio的技術所折服，從此要求Helio正式教他。隨著訓練，Helio的身體素質也逐漸得到了改善。
Helio發現他的很多技術在遇到更高大強壯的對手時是很難應用的，而且有很多技術在真實打鬥中是不太實用的。Helio對這些技術進行了改進，使每個動作都能夠最大程度的利用杠桿原理。通過使用更少的力氣和更多的杠桿，柔術的實用性大大的增加了。新的技術不斷的被添，在實戰中不實用或不完善的技術被完全摒棄。前田教給格雷西的技術是有些進攻性的，Helio由於自身的身體因素則在柔術中添加了自衛性的壹面。Helio為柔術做出了巨大的貢獻，使之形成了完整的壹套專門對付更高大強壯對手的武術策略和技術。Helio成為兄弟中最厲害的選手“家族冠軍”。他是新技術和策略改革者和指導者，推動完成了從“日本古柔術”至“巴西柔術”也就是“格雷西柔術”的演化。
Helio還參加了許多世界職業比賽，他挑戰過日本柔道和柔術選手、職業摔跤手、拳擊手及馬路打架專家。他是第壹個在西方世界打敗日本柔術大師 Namiki 的柔術家。1932年的這次比賽是他的第壹次柔術比賽，也是他第壹次穿柔術服參加的比賽。艾理奧放 Namiki 在他的防禦式裏，鈴聲響後幾秒鐘 Namiki 便拍地認服。艾理奧還曾進行過在近代時間最長的比賽。他同他以前的學生瓦德瑪 桑塔納比賽，此次比賽長達3小時45分，中間無休息。他還挑戰過拳擊冠軍普賴默 卡納拉及艾查德 查爾斯和世界冠軍約翰 劉易斯以及後來的拳王阿裏，但這些人勻拒絕比賽。隨後又出現了重多的格雷西柔術高手，如Garlson ,Rickson, Royler,Royce,Ranzo等
格雷西發現如果您將對手拉到地上，對手的主要武器拳和腿的威力，會大大地被削弱。這種先進的打鬥策略讓巴西柔術的鬥士在眾多無限制格鬥賽中取得了巨大的成功，使其格鬥系統被世界接受。格雷西們試圖找到應對所有武術的解決方案，即開創壹種格鬥體系，對任何對手都有效，讓所有的訓練者獲得相同的效果。有很多因素使格雷西們迅速提高改進著柔術。第壹個因素是由於它純粹的家族性。格雷西家族由眾多的家族成員、學生、學生家族成員組成。從卡洛斯到艾裏奧，眾多的兒子和孫子，所有成員都在練習柔術，發展柔術，以柔術為他們的職業。在學校中，又有成千上萬的訓練者，可以參與對柔術的改進，並交流想法。兄弟、叔叔、兒子、孫子及學生們，都參與到發展柔術的隊伍中，將他們的打鬥技術壹代代的流傳下去。格雷西家族像是壹個大型研究機構，對徒手格鬥技術進行著徹底的研究。另壹個有利的因素是幾乎所有格雷西家的人都身材弱小、缺乏力量。通常這在格鬥中被視為不利因素，但它迫使格雷西將技術發展到及至。壹般在格鬥中，格雷西們總是比對手更瘦小，所以他們讓自己完全很依賴技術優勢，而不是力量，獲取勝利。格雷西不斷完善著柔術的技巧，做到最大限度的利用杠桿原理，避免力量，以獲取最終的勝利。還有壹點就是格雷西柔術是由格雷西們***同發展的，其武術體系沒有正規的限制。家族成員擁有很大的自由空間對它進行修改，他們不必向導師或祖師爺請教。如果壹種技術在真打實鬥中不實用，它就會被修改，甚至放棄。實用性為檢驗格雷西柔術的唯壹標準，而非傳統。所有的技術都要通過實戰進行檢驗，而不用理論和推測來指導技術的使用。實用性是最重要的，沒有任何道德、社會和意識形態來影響他們對柔術的研究探索。格雷西們堅信：實戰中的實用性是檢驗壹種武術好壞的唯壹標準。
壹般來說，在武術中對傳統的推崇是非常常見的。對原創技術的修改多為人所不齒，因為這會冒犯權威及師祖的宗旨。很明顯，對權威及對過去的意識形態過度迷戀是不健康的，對古代的思想及過去大師的絕對信仰只是因為他們是古人。同許多傳統武術不同，柔術練習著們總是在發展新的技術和完善舊的技術。相信只有過去的大師掌握真傳只會扼制創造力，阻礙武術的發展。如果我們在其它社科領域依舊保持這樣的想法，那我們會還停留在使用火把照路，使用放血來治病的階段。同醫生與科學家壹樣，武術的拓荒者應不斷改進、完善技術及訓練方法，使它們更為實用有效。
經過壹生的戰鬥，Helio Gracie依舊在巴西教授柔術。盡管已年過90歲，他依舊把傳播柔術當成自己生活方式，他擁有勇氣、決心、是受人尊敬的巴西民族英雄。他被視為格雷西柔術的創史人。現在，在全世界，被稱為“巴西柔術”。
巴西柔術的創始人Carlos Gracie是在巴西的第三代蘇格蘭移民.Carlos在1901年出生在壹個商人與政客世家.雖然是五兄弟中最瘦小的壹個,Carlos在打仗時從來沒有輸給過他的其他兄弟.在他19歲的時候,Carlos開始在其父親的朋友,日本柔術大師前田光世的教導下學習柔術.
在同期,巴西的武術只限於拳擊與卡波拉,柔術中的拿法與摔法給巴西的武術翻開了壹個新的篇章.在卡洛斯之後,他的幾個兄弟也開始學習柔術,並且隨後在數次街鬥中擴大了柔數在巴西人中的影響.
前田光世在教導Carlos柔術壹年後離開了巴西,然後卡洛斯就開始了他自己豐富技術的路程.在1925年，格雷西們創立了巴西柔術系統,並且在裏約熱內盧建立了格雷西學校.
就象老師前田光世那樣,年輕的格雷西們也開始不斷的向其它武術門派挑戰,來實踐自己學到的技術.
在巴西Gracie Family的創始期，以Helio Gracie為代表的第壹代為柔術在巴西格鬥中奠定下了無可比擬的地位，同時，其他各種柔術流派也在巴西如同雨後春筍壹般的冒了出來。在巴西國內各種格鬥紛紛導入的柔術體系的地面技術。而讓Gracie柔術真正發揚壯大的，卻不得不提比Carlson Gracie更年輕的第二代人物，以Royce Gracie和Rickson Gracie領軍的Helio Gracie的子侄們。
早在20世紀80年代，Rickson其實就稱雄了巴西的Vale Tudo擂臺，而他的兄弟們，以Royce Gracie和Royler Gracie也在巴西的各種柔道和純柔術的比賽中讓人郁悶不已。經常有看到Royler或者Royce把對手勒暈或者把對手的上肢折斷但是Gracie家族的威名還是限於巴西國內和少數日本格鬥家之間。直到20世紀90年代，壹代英雄Helio Gracie已經成為80多歲的老者時候，他的兒子Royce以瘦弱的外表打掉全世界的下巴，巴西的Gracie家族的柔術帝國開始劇烈的擴充著自己的版圖了。
公元1993年11月12日，在美國科羅拉多的丹佛，舉行了首屆的Ultimate Fighting Championship(UFC)大賽，也就是日後被人廣為稱道的首次世界性的Mix Martial Art即綜合格鬥大賽。大賽前，冠軍被反復猜測，究竟是什麽流派的武功能夠最後問鼎冠軍呢?!當時參加比賽的有拳擊手，相撲手，空手道冠軍，Kickboxing(踢拳道)高手，還有已經在日本的Pancrase取得成功的美國綜合格鬥代表Ken Shamrock.但是，Royce卻以3場比賽總***不到5分鐘的駭人表現輕易取得冠軍。甚至強大的Ken Shamrock在他面前只支持了57秒鐘。世界格鬥界嘩然，紛紛猜測，這個小個子的巴西青年的運氣是不是太好了。於是1994年3月11日，還是在丹佛，Royce用了4場比賽，基本每場用了2分鐘左右，又輕易成為冠軍。運氣的說法被否決，美國的格鬥界除了空手道、泰拳和拳擊以外，柔術成為美國格鬥家們的必修課程之壹。而同年9月9日舉行的UFC3上，Royce雖然因體能問題中途退出比賽，但是其霸者地位依然不可動搖。而同年12月，在Royce的28歲生日後4天Royce再度成功衛冕王者，在完成了3連霸之後，在1995年的4月7日，Royce同Ken Shamrock的SuperFighting被譽為兩大星球的再次撞擊，而在經歷了UFC1的失敗之後，臥薪嘗膽的Ken和Royce苦戰了36分鐘，最後握手言和，而兩位格鬥英雄的臉上的青腫和關節上的淤紫都讓兩位當時世界格鬥尖端的英雄成為人們註目的焦點，而作為UFC歷史上的神話英雄!而當Royce在功成名就,名震天下的時候曾經說過壹句話:我家的三哥Rickson Gracie比我強10倍!讓當時的世界格鬥界留下種種猜測，而偉大的Rickson Gracie究竟是何方神聖。
而在94年，被稱為柔術之神的Rickson Gracie應邀出席日本舉辦的Vale Tudo Japan大賽，因為Royce在UFC的那壹句說話眾多格鬥媒體紛紛抱以強烈關註。能讓傳奇英雄Royce自嘆不如的神人究竟如何可怕。於是，Rickson展現了Royce與他無可匹敵的可怕，比之Royce，他的強更讓人窒息!!!他從來不會象Royce壹般的被動Take Down，所有的Take Down結果都是Rickson處於上位，或者幹脆直接進入乘騎狀態，接下來也不同於Royce的纏鬥，而是密集的馬乘拳灑落在了對手的身上，最後基本都以幹凈利落TKO對手結束比賽，而Rickson也用了極短的時間向世人有限地展示了他的強大。而在對手的名字中，分別有著木村政彥的高徒西涼典，美國KickBoxing的名人Bud Smith，Gracie家族的第二代繼續在世界範圍書寫著他們的柔術神話。次年的Vale Tudo Japan95大會中，Rickson再度出賽，對手雖然已經有了準備，但是依舊無法讓Rickson停止腳步，Rickson依然無可爭辯的再度成為最後王者。之後的1997年10月11日，日本方面派遣出當時日本綜合格鬥的象征，高田道場的領軍高田延彥出戰Rickson，而當時已經40高齡的Rickson是否能夠續寫不敗神話，結果繼續讓格鬥界在Gracie家族繼續書寫歷史，戰神還是戰神.不敗的Rickson在用了不到5分鐘的時間，就以腕十字固讓高田嘗到敗果。而次年11月20日，在Pride4大會上，Rickson再度出戰高田，在高田的遊走之下當時間耗到9分30秒之際，高田再次在Rickson的腕十字固下授首。雖然沒有正式宣布退役，但是偉大的Rickson最後壹次出現在公眾比賽場合卻是在4年前的往事，當時的Pancrase中稱雄的另壹位傳奇日本英雄:船木誠勝在引退戰中遭遇了Rickson，在當時無時間限制，無規則限制的比賽下，Rickson最終在12分49秒的時候以註冊商標性的Rear Naked Choke(裸絞)讓日本英雄在退役前遭受最後的壹次失敗!自此，當時42歲的Rickson就再也沒有在公開的比賽場合露面，而同時壹個可悲的事實卻已經形成，就是這座古老的柔術帝國的基礎正在不斷的薄弱化，除了Rickson和Royce苦苦捍衛著榮譽之外，家族其他成員缺乏格鬥比賽的經驗和基礎，同時由於家族的技術體系上采取保守的做法，沒有象創始期那樣廣泛的吸引新技術，導致優勢怠盡。
除了家族中這兩位在世界格鬥界寫下濃墨重彩的兄弟外，Gracie家族其他成員參與的比賽也好，獲得的榮譽也好，也都無法於Rickson和Royce相提並論，Royler Gracie總***才出場了6次比賽，有3勝2負壹平的成績，Renzo Gracie雖然有10勝5負壹平的不錯戰績，但是相比起Rickson和Royce裏程碑式的成績，從質量上來說也差了好多。Ryan Gracie雖然有著飽滿的激情，但是也僅僅出戰了6次PRIDE有4勝2平的戰績，而Ralph Gracie也有這類似的情況，甚至連強大的Royce在96年戰平Ken Shamrock之後就再也沒有以KO或者關節技折服過對手。而更讓Gracie家族郁悶的是壹個日本人取得了對於他們家族的侮辱性的外號:櫻廷和誌，因為壹年內連續KO了Royler Gracie、Royce Gracie、Renzo Gracie和Ryan Gracie，被贈以了Gracie Hunter（格雷西獵人）的稱號。而自Rickson戰勝船木以來，Gracie家族就再罕有令人振奮的戰績，柔術創始者自身的沒落已經走到了相當深的地步，在當今巴西格鬥家依舊能領導世界綜合格鬥局勢的今天，Gracie家族卻逐漸淡出了歷史舞臺，雖然曾經風光無限，曾經無比強大，現在對於Gracie Family卻只有沈浸在對於Rickson和Royce的回憶中了。