歷史沿革： 千牛衛沿革是這樣的：
左右領左右府 —〉 左右備身府 —〉左右領左右府 —〉左右千牛府 —〉左右奉宸衛 —〉左右千牛衛 。
左右鷹揚衛
唐光宅元年（684），改左右武衛為左右鷹揚衛。神龍元年（705）
古籍資料： 《通典·職官十》：
左右千牛衛千牛，刀名。後魏有千牛備身，掌執禦刀，因以名職。謝綽宋拾遺有千牛刀，即人君防身刀也。齊尚書楊玉夫取千牛刀殺蒼梧王是也。其義蓋取莊子雲：「庖丁為文惠君解牛十九年，所割者數千牛，而刀刃若新發於硎。」因以為備身刀名。
北齊千牛備身屬左右將軍。
隋有左右領左右府，大將軍壹人，將軍二人，掌侍衛左右，供禦兵仗。領千牛備身十二人，掌執千牛刀；備身左右十二人，掌供禦刀箭；備身十六人，掌宿衛侍從。左右置長史、司馬、錄事及倉兵二曹參軍事、鎧曹行參軍。
煬帝改左右領左右府為左右備身府，置備身郎將等官。
大唐貞觀中，復為左右領左右府。
顯慶五年，始置左右千牛府。
龍朔二年，改左右千牛府為左右奉宸衛，後改為左右千牛衛。
神龍二年，各置大將軍壹人，初以安國相王為千牛衛大將軍，是時王以嘗登帝位。所掌與隋同，總判衛事，將軍各壹人以副之。中郎將各壹人，通判衛事。
領官屬，即隋左右領左右府長史以下，大唐改之。左右千牛備身各十二人，龍朔中，改為左右奉裕。鹹亨初復舊。垂拱二年，又改為奉裕。神龍元年復舊。
掌執禦刀宿衛侍從。
皆以高蔭子弟年少姿容美麗者補之，花鈿繡服，衣綠執象，為貴胄起家之良選。備身左右各十二人，執禦刀弓箭宿衛侍省。備身各壹百人。掌宿衛侍從。 官職為正四品上。