胎教壹詞起源於中國古代。最早出現在西周時期，當時胎教的基本含義是孕婦必須遵守的道德和行為規範。古人認為，胎兒在母體中很容易被孕婦的情緒、言行同化，所以孕婦必須遵守禮儀，給胎兒良好的影響，這就是胎教。《戴··富寶》:“古人胎教，七月皇後腹，而宴室。”又說“周皇後(即)成王(孕)，立而不立(不踮)，坐而不壞(倚)，獨而不驕(驕)，怒而不罵)，這也叫胎教。”《列女傳》中記載的太仁懷周文王時註重胎教的例子，壹直被認為是胎教的典範，並在此基礎上提出了孕期行為、收養、日常生活等方面的壹些註意事項。如解除後顧之憂，禁止在屋內分娩，忌寒，慎寒保暖，餌料靜養，以保證孕婦健康，防止胎兒發育不良，防止流產、流產、難產。
“在1000多年前的《黃帝內經》中，也有關於胎教的論述。後來的《千金方耀》、《顱經》等多部著作記載了孕婦孕期保健的知識，描述了胎兒的正常發育和對孕婦身心保健的指導。 其中為後世積累了豐富的經驗並確立了“外象內感”和“隨情而變”中醫的“外象內感”和“隨情而變”是歷代醫家認為孕婦的精神狀態會直接影響胎兒的智力發育，所以胎教的本質就是讓孕婦保持良好的精神狀態和健康的身體。
廣義的胎教是指為促進胎兒身心健康發育成長，保證孕婦能順利度過孕期而采取的精神、飲食、環境、休息等保健措施。狹義的胎教是基於胎兒感覺器官發育成長的實際情況。
中國古代胎教始於西周。據《劉向列女傳》記載，當時的母親太仁懷孕了。“眼睛不看邪色，耳朵不聽淫聲，嘴巴不說什麽，她就能給胎教。”這就是說，太仁懷孕的時候，眼睛不看邪物，耳朵不聽淫亂的聲音，嘴巴不說狂妄的話。這才是正確的胎教。“文王生而賢明，教太者，無所不知，君子謂教太者，有胎教之能。”文王天生就很聰明，“教他壹目了然”，這是太仁胎教的結果。賈誼的《新書》。胎教》也記載:“周菲懷孕後，成了王，立而不跛，坐而不壞，笑而不鬧，獨而不妒，謂之胎教。”這就意味著周成王的母親在懷孕的時候，站著站著，不側著身子，坐著坐著，不歪斜，笑的時候不出聲，壹個人生活的時候不懈怠，生氣的時候不罵人等等，以禮教的規範來約束自己的壹舉壹動，從而對胎兒保持良好的影響。