醋，據李時珍《本草綱目》卷25《谷部》記載，醋有醯、酢等多種名稱。
先說醯，在人工釀造醋發明之前，約在6000年前的遠古人們使用的酸性調料是天然的梅果。《尚書?說命》記載說：“若作和羹，爾惟鹽梅。”意思說，如果烹調好“和羹”(菜名)，就須用鹽與梅漿。梅漿，是用梅子搗後取其汁而制成的。故先秦古籍常用“鹽鹹梅酸”的語句。其實梅之酸味，壹直被古人沿用，眾所周知的成語“望梅止渴”，就是講述三國名臣曹操利用梅酸為將士止渴的故事。
二說醯。醯，可以說是醋的前身，在春秋戰國時期較為流行。《論語公冶長》記述了孔子的壹段話：“子曰：孰謂微生高直？或乞醯焉；乞其鄰而與之。”《周禮天官》記載周王室專門設置醯人與醢人，***同主管鹽醯所腌制的“五齏七菹”與供應醯、醯之事。由於醯業的發展，在戰國至秦漢之際，在壹些“通邑大都”中已出現了專業生產與銷售醯的作坊主和商人，他們富裕的程度可與當時中等諸侯相比。(詳見司馬遷《史記貨殖列傳》)。又據《吳錄》載，春秋時期吳國曾築壹城，專門儲存醯醢，後人稱為“苦酒城”。
三說酢。酢，在兩漢至隋朝的古籍中多出現，是醋的別名。漢代《急就篇》、《說文解字》等書都用“酢”字。東漢農學家崔實《四民月令》中還簡單地介紹了醋的制造方法。可見“酢”在漢代開始流傳記錄了醋的二十三種釀造方法，所用的原料有大麥、小麥、高梁、粟米、大豆、小豆、秫米、糯米、粟糠、谷糠、麩皮、酒糟等。表明了我國釀醋進入了“制曲釀醋”技術的發展，古人已學會了使用不同谷物發黴成曲，然後用它來使更多的谷物糖化、酒化、醋化，這是我國祖先的重大發明。
醋，最初是少數人才能享用的貴重調味品，到了漢代以後，漸漸成為人們日常生活常用的調料。元朝時，有壹出雜劇叫《劉行首》，在戲文中就出現了“教妳當家不當家，及至當家亂如麻。早起開門七件事，柴米油鹽醬醋茶”的句子。以後，“開門七件事，柴米油鹽醬醋茶”，就成了婦孺皆知的俗語。人們在實踐中，還發現醋亦可做藥用。戰國時的名醫扁鵲就認為它能“理諸藥、消毒”，明代的醫藥學家李時珍在《本草綱目》中就搜集了用醋的藥方二十多個。
至於醋的釀造工藝，也在實踐中不斷地發展、提高。大約壹千四百年前，北魏的賈思勰在其所著《齊民要術》中，就記載了二十來種制醋法。我國古代基本形成了熏醋的陳醋、老醋和發酵的米醋兩大品類。