判斷地球上靈長類動物的歷史主要靠化石。
關於靈長類動物的起源有幾種不同的觀點。美國耶魯大學人類學系的薩吉斯在他的報告中提供了壹張取自化石的圖片(如圖)。
這是壹具距今約5600萬年的早期靈長類動物的骨骼化石。骨骼化石的顯著特征是，這種生物有壹個大腳趾，可以向與其他四個腳趾相反的方向延伸，而且這個腳趾也有腳趾甲，而不是爪子。然而，該生物的眼睛仍然是從臉的兩側分開而不是面向前方，其身體結構也不適合跳躍。所以應該是過渡物種，可以說是最早的靈長類。