針灸的起源和進壹步發展，經歷了相當長的時間段。遠古時代，人們就學會了磨制和使用精細的石器。這些石器，既是當時主要的生產工具，又是重要的醫療用具。
在和疾病作鬥爭的過程中，人們最初是用砭石來戳割膿腫，排除瘡毒的惡血，進而也用來治療其它疾病，隨著經驗的不斷積累，就出現了砭石（石針）療法。
所以，《山海經》說：“高氏之山，其上多玉，其下多箴石”。
《說文解字》註釋說：“砭，以石刺病也。”
新石器時代遺址出土的內蒙古多倫旗頭道窪砭石，長4.5厘米，壹端有鋒，呈三棱形，另端有弧刃，針身四，這和山東微山縣兩城山同時期的砭石酷似。
後來由於冶煉技術的發展，而出現的青銅砭針也與它壹脈相承。
近年出土的多處漢代畫象石，顯示的原始半人半鳥的古針灸行醫圖，象征著以鳥為圖騰的原始氏族中開展針刺治病的生動形象，並與“伏羲?制砭以治民病”的遠古傳說不謀而合。
所以說，作為最早針灸工具的砭石，起源於我國新石器時代的原始氏族社會，是毫無疑義的，也是舉世公認的。
隨著社會的進步，由砭石和青銅針，又發展為鐵制“古九針”（《內經》），至西漢時代又出現了金針和銀針，直到現代的不銹鋼毫針、三梭針、火針、提針、圓針等，乃至各種新興的針灸儀器。
接著說灸療，主要就是艾灸，艾灸治病的史實，早在春秋戰國時代，就有了明確的文字記載。如《孟子》有“七年之病，求三年之艾”《史記》載“丘無病而自灸也”。故灸療法治病的歷史，顯然還比春秋時代長遠得多，甚至還可以追激到氏族公社制度的晚期。因為那時出現的骨蔔，都有用艾絨作燃料的習慣，這和灸法的發現似有密切關系。伴隨著歷史的演進，艾灸也從早期的八木之灸、直接艾竈灸、發展為隔物艾竈灸、太乙神針灸、雷火神針灸及至近代的電熱灸、激光針灸等。
參考資料：
王詩銘，楊介賓，張子遊，王永生，陳靜操，王鴻度，盧世忠,針灸學題解,四川科學技術出版社