在我們祖先留下的文獻中，最早出現“地理”壹詞的是公元前4世紀成文的《易經·系辭》，裏面有“仰以觀於天文，俯以察於地理”的文句。東漢思想家王充對天文、地理有相當深入的研究，他的解釋是：“天有日月星辰謂之文，地有山川陵故謂之理。”中國古代最早的地理書籍包括了《尚書-禹貢》和《山海經》等。古代的地理學主要探索關於地球形狀、大小有關的測量方法，或對已知的地區和國家進行描述。
在西方，公元前2世紀，古希臘學者埃拉托色尼第壹次合成了geographica（geo+graphica）這個術語，意思是“地理”或“大地的記述”，並寫出了西方第壹本以“地理”命名的專著《地理學》。