中國歷史文化名城曲阜，是中華民族始祖先皇古帝的發祥地，殷商故都，周、漢魯國都城，春秋末期著名思想家、政治家、教育家、儒家學派創始人孔子的故鄉。她以其悠久的歷史文明和燦爛的東方古文化而蜚聲中外，在中國漫長的封建社會裏，壹直是人們心中的聖地名城，被西方人士譽為“東方耶路撒冷”
“曲阜”二字，始見於《禮記.明堂位》中：“成王以周公有勛勞於天下，是以封周公於曲阜。”《爾雅》釋名說：“大陸曰阜。”東漢應劭詮釋說：“曲阜在魯城中，委曲長七、八裏。”這就是“曲阜”名稱的由來。
早在上古時代，人類祖先就在曲阜壹帶生息勞作，開拓了早期的物質文明，文物發掘中發現大量公元前4300--前2400年間的“大汶口文化”和‘龍山文化’遺跡。據古籍記載，在四、五千年前，這裏即是炎帝神農氏營都聚居的“大庭氏之墟”。杜預註釋中說：“大庭氏，古國名，在魯城內，魯於其上作庫。”.....《帝王世紀》記載：“神農氏，姜姓也，...有聖德，以火德王，故號炎帝。初都陳(今淮陽)，復徙魯。”
大約公元前二十七世紀末葉，中華民族的‘人文初祖軒轅黃帝誕生於曲阜壽丘。《帝王世紀》說：“黃帝生於壽丘，長於姬水，因以為姓，居軒轅之丘，因以為名。”《晉書.地理誌》又說：“黃帝生於壽丘，而都於涿鹿”。繼黃帝之後，少昊曾在曲阜營建都城。相傳少昊在位84歲，壽百歲，崩葬曲阜城東北壽丘雲陽山，與二帝三王(堯、舜、禹、湯、文武)、周公、孔子並稱萬世享祀。公元前二十壹世紀前後，曲阜屬上古堯舜時代九大部洲之壹的徐州域。公元前十六世紀後的商代，曲阜為奄國國都，並壹度成為商王朝的都城。公元前1066年，西周武王伐紂滅商，武王將其胞弟、王國宰輔周公旦封於故奄地曲阜，立國為“魯”。
魯國是曲阜歷史上的黃金時期，是當時除周王朝首都鎬京外全國文化最發達的城市。特別是春秋末年，著名思想家、教育家孔子在魯國聚徒講學，魯國儼然成了全國的教育中心。魯國文化高度發達，所以，人們至今仍用“魯”作為山東省的簡稱。
公元前223年，秦滅楚，魯縣入於秦，秦始皇二十六年(公元前221年)統壹中國，始實行郡縣制，魯薛郡，郡治設在曲阜，隸徐州部。
漢景帝三年(公元前154年)皇帝劉啟改封皇子、淮南王劉余為魯王，以魯縣為國都。魯王在魯南宮泮水以北周魯故宮廢址上興建規模龐大、雄偉豪華的魯王宮建築群，為在擴大王宮的面積，在拆除闕裏孔子舊宅中發現孔鮒所藏《尚書》、《論語》、《詩經》《儀禮》等古文經書竹簡，得以使孔子思想流傳推廣。
隋文帝開皇四年(584年)詔改魯縣為“汶陽”，自魯國滅亡改為魯縣，至是年止，曲阜以“魯”為縣名，歷時長達833年。開皇十六年，詔改縣名為“曲阜”，“曲阜”壹名，作為地理名詞歷數千年，壹直沿用至今。
隋唐五代之時，曲阜雖不再是魯南的行政中心，但因其為“聖人”孔子故裏而依然受到重視。通過“貞觀之治”和“開元盛世”，曲阜的文化、經濟也空前發達。晚唐之際，僅孔家就出了六位狀元和十四名進士。
宋仙源縣城是曲阜有史以來繼周、漢魯城之後的第三座古城。由於宋王朝崇儒重道，致使朝拜黃帝、少昊、周公、孔子的文武大臣和學者絡繹不絕，文化氣氛十分醇濃。期間賜孔廟文宣王殿名為“大成殿”，於孔子墓前造立石儀。大修少昊陵，立“萬人愁”石碑。宋高宗建炎二年(1129年)，金兵入侵，將北宋王朝在曲阜建造的仙源縣治及宮觀、廟宇等建築群及大批珍貴書籍化為灰燼，仙源縣淪入金人統治之下，並恢復曲阜縣舊名。