我國最早的壹部詩歌集《詩經》收有西周時代的詩歌300余首，其中多次提到“菽”。如《豳風·七月》有“黍稷重，禾麻菽麥”。由《詩經》來看，我國栽培大豆已有3000年左右的歷史。
西漢史學家司馬遷在《史記》的頭壹篇《五帝本紀》中說，軒轅帝為修德振兵，采取的重要措施之壹就是“鞠五種”，這“五種”就是黍稷菽麥稻，菽就是指大豆，由此可見，軒轅黃帝時已種植大豆。
根據在長沙出土的漢墓文物中有大豆壹事，說明2000年前在我國南方已有大豆種植。
《宋史·食貨誌》記載，宋時江南壹帶曾遇饑荒，從淮北等地調運北方盛產的大豆種子到江南種植。從西漢農學家氾勝之的《氾勝之書》可以看出，2000多年前大豆在我國已經到處栽培。
除了古代文獻，考古發掘方面的發現，也證實了大豆原產於我國。於山西省侯馬縣發現大豆粒多顆，根據測定，距今已有2300年，系戰國時代遺物，黃色豆粒，百粒重約18克至20克。這是迄今為止世界上發現最早的大豆出土文物。它直接證明當時已有大豆種植。
於洛陽燒溝漢墓中出土的2000年前的陶制糧倉上，有用朱砂寫的“大豆萬石”字樣。同時出土的陶壺上則有“國豆壹鐘”字樣，都反映了我國種植大豆的悠久歷史。
此外，長沙出土的西漢初年馬王堆墓葬中，也發現有水稻、小麥、大麥、粟、黍、大豆、赤豆、大麻子。
根據古代文獻、考古文物等證明，栽培大豆起源於我國數千年前。最早栽培大豆的地區在黃河中遊，如河南、山西、陜西等地或長江中下遊。
從商周到秦漢時期，大豆主要在黃河流域壹帶種植，是人們的重要食糧之壹。當時的許多重要古書如《詩經》、《荀子》、《管子》、《墨子》、《莊子》裏，都是菽粟並提。
《戰國策》說：“民之所食，大抵豆飯霍羹。”就是說，用豆粒做豆飯，用豆葉做菜羹是清貧人家的主要膳食。
先秦時期還用大豆制成鹽豉，通都大邑已有經營豆豉在千石以上的商人，表明消費已較普遍。另外也有將大豆用作飼料的。
到了漢武帝時，中原地區連年災荒，大量農民移至東北，大豆隨之引入東北。東北土地肥沃，加上勞動人民世世代代的精心選擇和種植，大豆就在東北安家落戶。據《氾勝之書》記載，當時我國大豆的種植面積已占全部農作物的十分之四。
西漢以後，大豆利用更趨廣泛。漢初已用大豆合面作醬。湖南長沙馬王堆西漢墓出土的竹簡上有“黃卷壹石”字樣，“黃卷”即今黃豆芽的古稱。
秦漢時期眾多醫學家總結編纂的《神農本草經》中，也提到大豆黃卷，可能指早期作為藥用的豆芽幹制品。以後鮮豆芽即作為蔬菜。北魏賈思勰在《齊民要術》引述古籍《食經》中的“作大豆千歲苦酒法”，苦酒即醋，說明很早就用大豆作制醋原料。
這些記載都說明，漢代以後，我國北方的大豆逐漸成為蛋白質來源的副食品之壹。
利用大豆榨油，大概在隋、唐以後。宋代著名文學家蘇軾《物類相感誌》稱“豆油煎豆腐，有味”以及“豆油可和桐油作艌船灰”，是有關豆油的最早記載。豆油之外的豆餅則被用作飼料和肥料。
明代《群芳譜》、《天工開物》和清初《補農書》中有用大豆餵豬和肥田的記載，但壹般僅限於“豆賤之時”。
明末清初葉夢珠在《閱世編》指出：豆之為用也，油、腐而外，餵馬溉田，耗用之數幾與米等。
可見當時大豆已成為最重要的作物之壹。
關於豆腐的發明，相傳是始於漢代淮南王劉安。河南密縣打虎亭東漢墓出土的線刻磚上，有制作豆腐全過程的描繪。