寧波市圖書館肇始於民國十六年（1927）的寧波市市立圖書館，後易名鄞縣縣立圖書館。
1949年6月，寧波市軍管會文教部接管鄞縣縣立圖書館。經清點，藏書1.5萬余冊，古籍占半。職員尚余3人。爾後經寧波市文教局組織整理其藏書，將可用之圖書移交市人民文化館閱覽室，古籍移藏於天壹閣古物陳列所。
1953年10月29日，寧波市圖書館在中山公園舊館址重新成立，工作人員6人，館舍面積660平方米，藏書8946冊，部分為寧波市文化館交回來的前鄞縣縣立圖書館藏書。采用《全國中小型圖書館圖書分類法》分類。設外借室、成人閱覽室、兒童閱覽（采編）室。
1954年1月1日，圖書館正式對外開放，年末藏書18985冊。
1956年，設專職館長，工作人員11人，增設科技圖書資料室。
1957年，整理前鄞縣縣立圖書館移藏於古物陳列所之古籍，於尊經閣設寧波市圖書館古籍閱覽出借處。同年，增設農村圖書流通書庫。
1958年3月，開始建立中***寧波市圖書館黨支部。
1962年9月9日，遷館於藥行街桑園巷前仁慈堂舊址，設於尊經閣之古籍閱覽處和設於兒童公園內之兒童圖書室同時遷入。館舍1400平方米。工作人員10人，設采編室、外借處、古籍部、少年兒童閱覽室、流通輔導組。“文革”前，藏書159249冊，內古籍73000冊。“文革”期間，古籍和許多名著被禁錮，不少借出圖書收不回來。
1969年10月，館舍被占為市文化系統“鬥、批、改幹校”、圖書館關閉。
1970年2月21日，寧波市圖書館建制撤銷，組成寧波市圖書文物館。
1978年11月5日，寧波市圖書館恢復建制，工作人員14人，啟用前被禁錮之圖書，使用《中國圖書館圖書分類法》對全部館藏開始整理改編，開辦圖書館專業函授班、電大班、短訓班，培養青年骨幹。
1983年，工作人員24人，藏書31.6萬冊，設古籍書庫、采編組、社科組、科技組、宣傳輔導組、少年兒童圖書室、後勤組等機構。
1985年，新建4300平方米的閱覽大樓，館舍面積達6288平方米。
1988年11月，遷入位於永豐路新落成的寧波市包玉剛圖書館。
1989年5月1日正式開館。新館地處姚江南堍，面臨江濱公園，交通便利，環境清幽宜人。
2001年市政府投資2000多萬元再次進行擴建裝修，總面積達到12000平方米 。