柔術從其淵源來看，它與中國的武術有著千絲萬縷的聯系。
最早對柔術的定義出現在日本的古籍《拳法秘書》中：今世所謂之柔術也，於《武備誌》中稱之為手搏。在日本開始有此事，是近世有陳元斌者，來我國寓居江戶淺府的國正寺，另有浪人福野七郎右術門、磯貝次郎左門、三浦與次右衛門者，同寓居該寺住在壹起。元斌說：大明有擒人之術，我雖不懂此術，然常見之。上述三浪人聞其術，便自己鉆研磨練，後便能善其術。盡柔之和語始於上述三人傳之四方。
此術之理是持之以柔，不與對手爭先，不急於求勝。要修虛靜之心，見物不妄動，遇事在沈著冷靜而不浮躁。能做到沈著，則需要用調息法。
國昌寺文書中也有關柔術的歷史記錄，陳元斌於日本寬永三年至四年（1626-1627）居於江戶西久保國昌寺。在該寺文書舊記錄中，記載了陳元斌當時傳授柔術的經過。後國昌寺遭火滅，很多文稿手跡均被焚，劫後留存有關柔術舊記錄。
《拳法秘書》將元斌拳法同道家哲學結合，使其系統理論化，從而構成獨特而鮮明的“拳道”思想體系（陰柔之氣）之道家拳法。這在具有傳統“禪儒”思想“禪武”天下（陽剛之氣）的江戶時代，是劃時代的革命理論。
《拳法秘書》的“拳道”系統理論，在當時東亞漢字文化圈的武文化中，亦是位列前茅的。即使在清代早期，拳法的文字理論化，亦要到十八世紀七十年代。
大明擒人之術衍生的柔術，其取名最可能來自東亞著名的抗倭名將戚繼光的兵書《紀效新書·拳經捷要篇》中，強調要“活著（捉）朝天，而其柔也”。“活捉”就星擒之意，“朝天”就是摔跌之意，“柔”就緊柔制剛之意也。
以柔制剛只是戰術性技法，而《拳法秘書》的“持之以柔”，則緊規律性的柔之“道”，去指導以柔制剛的“術”。因此，《拳法秘書》很可能是在陳元斌的《老子經通考》出書之後寫成，因為德川幕府的江戶時代，是尊儒抑道，陳氏之書特為日本人了解老子思想而作。
根據日本佚名作者的《拳法秘書》中，提到“近世有陳元斌”，史料登實應是德川家光時期（寬永三年五月入謁家光，見圖A2-2-2），而提到“今世所謂柔術”，則是德川家綱時期。著書的年月可能在陳氏的《老子經通考》成書（1670）之後和日本哲學大師貝原益軒的《和事始》（1683）引用《拳法秘書》之前，推斷似在十七世紀七十年代至八十年代初，大約早於清代乾隆年間王宗嶽的《太極拳論》壹個世紀。