漢魏晉時期是道教的起源時期。作為道教最終形成的兩個標誌性事件，壹是《太平經》的流傳，二是張道陵的《五鬥米道》(石天道)。
東漢順帝時(126-144)，(說的是幹基)和龔崇廣泛傳播《太平經》(即《太平經》，據信出自漢稱帝時齊人甘仲克編的《保元太平經》)。到了漢靈帝時，張角在太平清領署傳教，綽號太平道，自稱大德老師，追隨者遍布九州，已經頗有影響。後來黃巾起義失敗，太平道日漸衰落。
東漢時，張道陵在蜀郡鶴鳴山學道，招徒傳教。信的人給了五米，所以叫五米。張魯、其子張衡、孫(三國時期割據的魯)守漢中多年，後與最高統治當局合作，使五鬥米道的影響由西南角向海上擴散，發展成為正宗的道教道。
唐高祖李淵認老子李二為祖，宋真宗和宋徽宗也極其信奉道教，宋徽宗甚至自稱“道君皇帝”，道教因此備受推崇，成為國教。這時，茅山、格致等派系出現，石天道也重新崛起。自漢晉以來，道家但丁學派壹直隱匿不露。在韓中立、呂洞賓等人的大力倡導下，內丹學開始在世界範圍內出現。唐宋時期，盛興就有了道教。
張道陵，道教的創始人，被認為是第壹代石天。
道教人物
伏羲女媧黃帝老子莊子列子關印子茅穎龔燕黃均平章世珙張良道陵魏伯陽於吉左慈諸葛葛亮徐玄荀葛洪口謙呂秀晶陶弘景孫思邈程宣英王玄蘭司馬承真吳俊杜光庭鐘理全呂洞賓劉海蟬彭曉晨團張伯端石太薛道光白玉蟾劉永年翁寶光彭宇王重陽。馬初霽王初壹李道春王誌進張三豐孫玄青呂西興王暢月黃守中劉壹鳴傅金泉劉華陽李漢旭黃元吉王東亭劉明瑞嚴玄義陳玉寧呂洞賓曹國久鐘理全張國老何香谷蘭才和韓湘子鐵拐李譚初端。