今天作為體育運動的劍道來自於日本，而"劍道"壹詞最早是出現在中國戰國時期的古籍《吳越春秋》中，越王勾踐與劍客越女的壹段對話中。中國古代曾壹度將劍的修行稱作劍道，《漢書·藝文誌》中就記有《劍道》三十八篇（但其內容不幸失傳於臺灣）。由此可見中國古代劍道早已有了相當完整的理論體系，如《莊子·說劍》壹篇中就有"……夫為劍者，示之以虛，開之以利，後之以發，先之以至……"的論述。中國古劍道在戰略和戰術方面的要求大致與後來的日本劍道相似，但由於中國是個多民族的地域遼闊的國家，劍在形制方面因地域和民族習慣的不同而變得多樣化，單手劍與雙手劍數千年來壹直是並存的，在持劍方式和具體攻防技巧方面都有差異；而在精神內涵方面，尤其到了戰國那個空前的百家爭鳴的時代，儒家、道家、墨家等不同的思想體系對"道"的解釋也各不相同，不象日本劍道主要以儒家和禪宗思想為核心。
隋、唐時期，劍道傳入了日本，日本的武士們在長年的征戰中不斷積累經驗，對中國式刀劍的技法及形制進行了改進，逐漸形成了自己的面貌。尤其到了室町時代中後期，由於連年的戰亂，不單武士，連壹般百姓也加入習武的行列，於是出現了專門的劍道師範，各種流派也應運而生。當時劍道被稱為"兵法"或"小兵法"，練習時沒有護具和竹刀，只用木刀做"型"的練習。在江戶時代中期（1710-1770），直心影流的長沼四郎左衛門和壹刀流的中西忠藏等人發明了接近今天劍道的護具和竹刀，從此劍道開始了穿著護具用竹刀進行實戰的練習方法。
到了明治維新時期，文化上實行全盤西化，劍道風氣也日漸衰落，加上明治九年還頒布了"廢刀令"，劍道近乎衰亡。明治十年在西南戰爭中，示現流訓練出來的薩摩軍將官軍殺得大敗，劍道重新得到了重視，明治12年劍道被列為警視廳的必修課，同時部分學校也開始將劍道列入課程。明治44年劍道被列為中學和師範學校的正課。大正元年，200多個劍道流派被整理統壹，制定了今天我們練習的"日本劍道型"，原來的"他流比試"被普通的劍道比賽所取代。
日本自大正至昭和前期，是劍道在體制方面得到完善，在普及方面也取得了空前效果的時期。
1945年二戰結束，盟軍司令部以"武道被超國家思想和軍國主義所鼓舞和利用，被視為軍事訓練之壹環"為理由，命令劍道、柔道、弓道、剃刀等所有武道全部從學校體育課程中刪除，同時壹般人的武道活動也全面禁止。翌年，"大日本武德會"解散，其財產被全部沒收，劍道幾乎完全消失。
1950年全日本竹刀比賽聯盟成立，劍道在以純粹體育活動的竹刀比賽的名義下復蘇。1952各大、中學校也把竹刀比賽列為學校體育比賽項目，不久，日本劍道聯盟成立，1953年劍道重新被納入學校體育課程。1954年解散竹刀比賽聯盟，統壹為全日本劍道聯盟並加入日本體育協會，1955年起劍道成為國民體育大會的正式項目。
今天，劍道已成為國際性的體育項目。1970年國際劍道聯盟成立，每年都有各種國際劍道比賽舉行，1979年4月更改了劍道比賽和裁判規則。日本每年都有許多指導者到各國進行指導和普及工作，同時世界各地也有很多人去日本學習或交流劍道。在中國的香港、澳門，都建有劍道館，也時有選手參加國際賽事。劍道在大陸的發展是近幾年的事，我們今天學習劍道是為了鍛煉身心，學習其有益的成份，如通過劍道練習來增強自身的禮節涵養，培養勇往直前、不怕犧牲的精神等，決不能不分青紅皂白，對日本文化盲目地接收。更要警惕不要讓劍道再度被有軍國主義野心的人所利用。正如日本《劍道教室》壹書中提到的："……透過劍道來鍛煉身體，把劍道發展為優秀體育的壹環。無論任何情況下都不該使劍道淪為被禁止的劍道。應該使其成為能與'人生的目標'相關連的，能被大眾普遍接受的劍道並將其流傳下去。"
北辰壹刀流是江戶時代末期很流行的劍術流派。其創始人為千葉周作成政（1794-1855）。
周作出生於陸前栗原郡花山村，是三兄弟中的次男。其祖父千葉吉之丞常成原為磐城國相馬藩北辰夢想流劍術師範，後移居到陸前國栗原郡花山村居住。周作少時隨父親千葉幸右衛門練習北辰夢想流劍術，以後作為淺利又七郎義信的養子，到下總松戶跟隨淺利又七郎和中西忠兵衛學習壹刀流劍法。後來將自己所學劍術糅合起來，創立了北辰壹刀流，並在江戶日本橋設立了劍術道場玄武館，與鏡心明智流的士學館、神道無念流的練兵館合稱"江戶三大道場"。玄武館後來遷往神田玉池。
北辰壹刀流認為劍道是不僅是壹種技術，更是壹種藝術。在真劍勝負盛行的江戶末期，北辰壹刀流改良了使用竹刀跟護具的練習方法，對現代日本劍道有較大的影響。
北辰壹刀流可謂人才輩出的門派。周作之弟千葉定吉政道（？-1879）、周作之次男千葉榮次郎、定吉之長男千葉重太郎均為振興北辰壹刀流做出巨大貢獻。其中千葉定吉在江戶桶町開設了壹戶劍術道場，為跟玄武館相區別，被稱為"小千葉道場"，土佐勤王誌士阪本龍馬即是這家道場的弟子。龍馬曾說道："小千葉道場是我的第二個家。"除阪本龍馬外，幕末很多名人劍士，比如新撰組的伊東甲子太郎、山南敬助、清河八郎等等都出自北辰壹刀流。
附 幕末北辰壹刀流劍士名錄：
千葉家
流祖：千葉周作成政
周作之弟千葉定吉政道
周作次男千葉榮次郎、三男千葉道三郎
定吉長男千葉重太郎、次男千葉東壹郎、長女千葉佐那、次女千葉裏幾、三女千葉幾久
非千葉家
伊東甲子太郎、井上八郎延陵、奧田松五郎、海保帆平、清河八郎、阪本龍馬、真田範之介、下江秀太郎、莊司弁吉、冢田孔平、丹羽精藏、森要藏、稻垣定之助、山南敬助、藤堂平助、服部武藏 等 。
鏡心明智流，也作鏡新明智流，是壹種講求動作的"位"，即姿勢、形態，藝術性與實用性並重，更偏向於藝術性的劍術。其道場位於江戶南八丁堀，名為士學館。流派代表人物為桃井春藏直正。
桃井春藏直正為駿州沼津藩士田中重郎左衛門豐秋的次男，出生於文政八年。本名為田中左右八郎堪助。天保九年，十四歲時來到江戶，於鏡心明智流桃井道場修行劍術，當時的道場師範為桃井春藏直雄。十七歲時，娶直雄次女為妻，入贅桃井家，繼承春藏之名，改名為桃井春藏直正。嘉永二年，春藏直正以二十五歲取得皆傳稱號，並繼承鏡心明智流宗家，為四代目師範。
據天保時代《新撰武術流祖錄》記載，鏡心明智流始祖是安永年間（1772-1781）人，名為桃井八郎左衛門。這位桃井八郎本來出仕柳澤家，後來離開主家開始自己的武藝修行，精通各種武藝。藝成之後，創立鏡心明智流，並於江戶開創桃井道場。
桃井道場代代都是由兒子繼承。比較特殊的是四代目桃井春藏直正，是作為桃井家入贅的女婿以及養子的身份繼承士學館道場的。春藏直正擔任師範時，鏡心明智流迎來了鼎盛時期。桃井道場士學館與千葉周作的玄武館（北辰壹刀流）、齋藤彌九郎的練兵館（神道無念流）三雄並立，稱為"江戶三大道場"。三大流派的劍術相比，有"技之千葉"、"力之齋藤"、"位之桃井"的說法。
跟北辰壹刀流講究劍技、於攻防之中體現藝術性不同，鏡心明智流的藝術性主要體現在壹個"位"字上，即講求形態、姿勢的優美和瀟灑。據說桃井春藏直正本身就是壹位美男子（劍豪中的美男子好象還真不少……），因此鏡心明智流的"位"被他發揮到了極致。但是，在幕末這個動蕩的時代，光講求藝術性的劍法是無立足之地的。因此，在實用性方面，鏡心明智流也不輸於人。被稱為"劊子手以藏"的岡田以藏，以及土佐藩士武市半平太瑞山也是鏡心明智流的高手。
附 幕末鏡心明智流劍士名錄：
桃井道場師範 三代目桃井春藏直雄、四代目桃井春藏直正
桃井道場師範 三代目桃井春藏直雄、四代目桃井春藏直正
土佐藩 岡田以藏、武市半平太瑞山
佐倉藩 逸見宗助
其他 田口永八朗 等。
神道無念流是下野國人福井平右衛門於天明年中（1781-1789）創立的劍術流派。
平右衛門最初是學習壹円流劍法。傳說他在修行回國途中，參拜信州稻綱權現，並於參拜時突然頓悟，從而創立了新的劍術。因為是在萬念俱空的冥想下，由於神的權現而突然悟得的劍法，因此叫做神道無念流。
在平右衛門的弟子中，最有成就的要算戶賀崎熊太郎。在劍術有所成後，熊太郎在江戶開設了戶賀崎道場。號稱神道無念流最強劍士的岡田十松便是戶賀崎道場弟子，並在這裏取得了師範代稱號。之後，岡田十松從戶賀崎道場獨立，在江戶開設了擊劍館道場。幕末神道無念流的代表人物齋藤彌九郎即是岡田十松的弟子，彌九郎與同門鈴木斧八郎並稱為擊劍館最傑出的門人。
齋藤彌九郎於寬政十年壹月十三日出生於越中冰見郡佛生村齋藤信道家，是家中之長男。大名善道，號篤信齋。十五歲來到江戶，入岡田十松神道無念流擊劍館道場修習劍術，不久取得師範代的稱號。
文政九年，在同門江川坦庵的幫助下，彌九郎在江戶飯田町俎橋開設劍術道場--練兵館。天保九年，由於遭受火災，練兵館遷往九段阪上三番町。
在當時江戶的劍術界，有"技之千葉、位之桃井、力之齋藤"的說法。跟同為江戶三大道場的玄武館（千葉周作 北辰壹刀流）、士學館（桃井春藏 鏡心明智流）的劍術相比，練兵館的神道無念流更註重格鬥時的實用性和壓倒對方的氣勢與力量。因為齋藤彌九郎的劍術將神道無念流的精髓--"力"發揮得比同流派其他支流還要淋漓盡致，因此練兵館的神道無念流劍術又被稱為"齋藤派無念流"。
在幕末，神道無念流是壹個影響力很大，門人弟子眾多的劍術流派。有很多名人劍客出自神道無念流，其中包括維新三傑之壹--長州藩桂小五郎（即後來的木戶孝允，《劍心》的FANS對桂小五郎這個名字該不會陌生吧！）。此外，新撰組二番隊長永倉新八，新撰組前局長芹澤鴨也出自神道無念流。
附 幕末神道無念流劍士名錄：
齋藤家
齋藤彌九郎
彌九郎長男齋藤新太郎
彌九郎三男齋藤歡之助
其它
桂小五郎、岡田帶刀（岡田十松利敦）、藤田東湖、武田耕雲齋、江川太郎左衛門、渡邊華山、永倉新八、芹澤鴨、新見錦、平山五郎、平間重助、太田市之進、戶賀崎芳榮、金子健四郎、中村萬五郎、原保太郎、宮本左壹郎、百合元升三、橫倉喜三次 等 。
二天壹流，由江戶初期著名劍士宮本武藏創立。
宮本武藏原名新免武藏，在二天壹流兵法中的正式名稱是新免武藏玄信。但宮本武藏這個名字更為人們所熟知。
天正十二年（1584年），宮本武藏出生於岡山縣英田郡大原町宮本。年少時跟父親新免無二齋學習當理流兵法。從十三歲與新當流有馬喜兵衛比武開始，直到二十八歲，這期間與其他流派比武六十余次，據說壹次都未敗過。武藏二十九歲時在嚴流島跟當時名滿天下的劍士佐佐木小次郎決鬥，用自制的四尺二寸長的木刀將小次郎斬於劍下，壹戰成名。
在二十余歲時，武藏便以"圓明壹流"自成壹派。並於慶長十年（1605年）寫成劍術書《兵道鏡》。但他對自己的劍術始終不滿意，認為沒有達到極境。三十歲後，武藏繼續修業，終於在自己五十歲左右練成了使用大小兩刀（即壹之太刀與二之太刀）的劍術。這就是著名的"二天壹流"。
武藏五十七歲時，即寬永十七年（1640年），得熊本藩（今熊本縣）藩主細川越中守忠利邀請，在當地正式教導劍術。在以後的歲月裏，武藏寫成了《五方之太刀道序》、《兵法三十五固條》以及《五輪書》，合稱為"兵法二天壹流三兵書"。
正保二年（1645年），宮本武藏去世，終年六十二歲。
二天壹流中所謂"二天"就是指"二天曬日"（"曬"同"曬"，《五方之太刀道序》）之意，指的是太陽和月亮：即陰與陽，也就是象征對立的事物。世界壹切都是由相對事物組成，由這些相對事物相互浸透而使所有事物發展統壹，產生新的事物。二刀的技法簡單的講就是統壹左右兩手手上大小二刀的動作，由此達到戰勝對手這壹目的。由這對立的二極升華統壹而發展這個事實，不但是劍術，甚至是"世界之理"（武藏書狀），因此命名為"兵法二天壹流"。
附 佐佐木小次郎：
佐佐木小次郎（？-1612）。佐佐木嚴流創始人。
與出身於並不富裕的家庭的武藏相比，小次郎則是在擁護和贊揚的光環的環繞中成長起來的。但是，跟那些平庸的紈絝子弟不同，小次郎絕對是壹個劍術奇材。雖然曾經跟隨鐘卷自齋學習過富田流的小太刀技法，但小次郎自己所創立的嚴流，使用的卻是比小太刀長得多的太刀。小次郎的愛刀"長光"便是長達三尺二寸的長刀，而小次郎的絕技"燕返"，更是能夠將長刀之利發揮到淋漓盡致的招式。可是，即使是這樣的小次郎，卻連"燕返"都沒有使出就敗在了宮本武藏的劍下。跟武藏決鬥時的小次郎，無法發揮自己刀長的優勢，因為武藏在決鬥之前，特意制作了壹把木刀，刀的長度是四尺二寸，比小次郎的"長光"長了整整壹尺。