被中香爐也叫臥褥香爐，大約在西漢前期即已問世。漢代著名詩人司馬相如（前179～前117年）的《美人賦》中，有“金紐熏香，黼帳低垂”的詩句，據宋代學者章樵註解，“鉔音匝，香球，衽席間可旋轉者”，可知司馬相如生活的年代已有了被中香爐。據漢晉古籍《西京雜記》記載：“長安巧工丁緩者……又作臥褥香爐，壹名被中香爐……為機環轉運四周，而爐體常平，可置之被褥。故以為名。”從現存的古代被中香爐可以看到，其構造精巧，由幾個軸心線相互垂直的金屬環構成，在中央軸心上安裝壹個半圓形或盂形的容器，容器中點香，外面用鏤空的金屬球包裹，像個多孔小球，鏤空球內有兩個環互相垂直且可靈活轉動，點香用的爐缸就掛在內圈上，爐體可繞三個互相垂直的軸線轉動。由於互相垂直的各環轉軸彼此制約，以及容器自身重量的作用，無論球體香爐如何滾動，燃點香料的容器都保持著水平位置，燃點著的香料都不會外泄，點上香後放在被窩中，可以免除著火之災。中國歷代所造的被中香爐有銅的、銀的、鍍金的，中環軸結構有二環的，有三環的。除被中香爐外，此類結構和原理還用於其他方面，如：武則天如意年間（692年），有人制造了壹種烤火取暖器。叫“木火通”，“鐵盞盛火，輾轉不翻”；宋代時，有壹種用於舞龍的“燈球”，內盛油脂，無論舞燈者如何舞動燈火都不會濺出；又有壹種女人佩掛的“香球”，不管佩掛者如何活動，內裝的香料都不會掉出。
目前的常平支架的結構就是從被中香爐的軸結構演變而來的，又叫萬向支架，是現代回轉器（陀螺儀）的關鍵部分，已在工業中被廣泛應用。歐洲人直到14至16世紀才利用常平支架裝置制成航海羅盤。