道教是中國的本土宗教，是經過漫長的歷史發展而形成的。
對自然和鬼神的崇拜最早可以追溯到原始時期。原始宗教從最早的人神溝通的占蔔，到殷周時期逐漸演變為祭天祭祖。
到了春秋戰國時期，古代宗教發生了顯著的理性進化，與社會文化知識不同。在百家爭鳴中，道家、儒家、墨家是“出類拔萃之士”，陰陽家、神仙家在當時的興起在歷史上有壹定影響。
到了漢末，因為戰爭和漢朝的崩潰，迫切需要宗教，於是儒學逐漸宗教化，佛教也在這個時候傳入。在這種社會背景下，綜合傳統的鬼神崇拜、神仙思想、陰陽幻數最終與漢代黃老所倡導的思潮融合在壹起。道教門派也在此時形成。
道教的歷史大體分為四個時期:漢魏晉的起源、唐宋的興盛、元明全真教的興起和清代以後的衰落。
漢魏晉起源時期
道教的形成是壹個緩慢的發展過程。作為道教最終形成的兩個標誌性事件:
壹是《太平經》的流傳，二是張道陵的《五米豆刀》(石天刀)。
漢順帝年間(126-144)，《太平經》(即太平經，據信出自齊人甘仲克編的《保元太平經》)流傳甚廣。到了漢靈帝時，張角在太平清領署傳教，綽號太平道，自稱大德老師，追隨者遍布九州，已經頗有影響。
後來黃巾起義失敗，太平道日漸衰落。同樣是在東漢，舜帝在東漢時，張道陵在蜀郡鶴鳴山學道，招募弟子傳教，信徒造五米，故稱五門米道(也有研究稱，因信仰北鬥南鬥等五星，又與蜀地密教相結合，故稱五門米道)。張衡之子、張衡之孫張祿在漢中多年，後與最高統治當局合作，使五鬥米道的影響從西南角在海上傳播，進而發展成為道教正宗的石天道。
兩晉南北朝時期，隨著煉丹術的盛行和相關理論的深入，道教獲得了很大的發展。同時，道教也吸收了當時流行的玄學，豐富了自己的理論。東晉建武元年，葛洪系統論述了戰國以來的神仙理論，撰寫了《抱樸子》，這是道教理論的第壹次系統化，豐富了道教的思想內容。南北朝時，寇在北魏太祖的支持下建立了“北”道，陸建立了“南”道。
唐宋盛世
唐宋時期，唐高祖李淵認老子李二為祖，宋真宗和宋徽宗也極度信仰道教，宋徽宗甚至自稱“道君皇帝”，道教因此備受推崇，成為國教。這時，茅山、格致等派系出現，石天道也重新崛起。自漢晉以來，道家但丁學派壹直隱匿不露。在韓中立、呂洞賓等人的大力倡導下，內丹學開始在世界範圍內出現。在理論上，陳摶和張伯端的“內丹說”很受歡迎。
在這個階段，道教不僅在中國發展，而且通過遷徙和文化交流傳播到亞洲其他地區。比如東晉末年，五鬥米道在中國南方發動起義失敗後，魯迅率兵到了越南(交州)。越南人李陀幫助魯迅攻打膠州府城，失敗後自殺。這是道教傳入越南的最早記錄。
在宋代道教中，忻州龍虎山石天世系被封，始於宋真宗大中祥符九年(1016)。據《宋史》記載，天盛八年(1030)，賈殷賜先生，別號張騫，忻州龍虎山人。當他到達宋徽宗時，雖然他珍視道士林靈素，但他只給了石天家族壹份壹般的禮物。
元明時期全真教的產生
宋末元初，由王重陽倡導的全真道在北方出現。後來，王重陽的弟子丘處機在蒙古為成吉思汗傳教，希望他不要濫殺無辜。他受到成吉思汗的信任，並被元朝統治者授予掌管天下道教的權力。同時，為了應對全真教的迅速崛起，將原來的龍虎山石天道教、茅山上清派、格竈山靈寶派合二為壹，尊張天師為創始人，從而正式形成了北方全真派、南方正壹派兩大道教派別的格局。
明朝永樂皇帝朱迪自詡為真武大帝的化身，對犧牲真武的張三豐和吳唐壹族給予了極大的支持。此時，道教在中國各種宗教中仍占主導地位。
清後衰落
清朝以後，道教基本停止發展。清朝以來，滿清統治者信奉藏傳佛教，打壓以漢人為主的道教。道教從此衰落。進入現代社會後，道教更加衰落。
中華人民共和國成立後，隨著中國政府新的宗教政策的實施，中國道教協會於1957在中國大陸成立，管理中國道教內部事務。文革後，道教開始恢復正常的宗教活動，但道士出家的並不多。
目前，中國大陸有全真教和正壹派教徒5萬多人，正式開放的道觀有5000多座。道教組織包括中國道教協會、省級地方道教協會和地區(市)地方道教協會。
臺灣省的道教
臺灣省道教基本上是隨著早期漢族移民來到臺灣省的。日據末期，很多人信奉道教，以示民族立場。所以道教被打壓，道觀屢遭破壞，需要作為佛像或民間神靈來保存。這種混雜的現象壹直延續至今，也導致了道教和佛教在臺灣不分家的局面。
1949年，正義路第63代石天張恩普抵達臺灣省。1969年出現後，臺江西省全國代表大會推張恩普的侄兒張為代理主持教理，現居臺灣省漢朝府。
2008年，張掌管羽化，如今已是第六十四代道真。
根據臺灣省民政廳的統計，道教是臺灣省最大的宗教。
道教神靈
道教是多神教。道教所崇拜的神有很多種，下面只介紹其中壹些地位和影響較高的神。
道士三清
三清
1.三清是指元代的佛，靈寶的佛，道德的佛。他們是道教的最高神，他們實際上是“道”的三位壹體。“三清”的觀念始於六朝，但此時的“三清”多指“三清境界”，即太清境界、玉清境界、上清境界，分別居住著神寶君、天寶君、靈寶君三位大神。後來，“三清”逐漸成為元代佛、靈寶佛、道德佛的通俗稱呼，“三清地”也成為其居住地。
於斯
2.四皇是僅次於三清的四大天帝。具體來說，他們指的是宣的玉帝(掌管萬物)、北極的漢帝(掌管眾星)、勾陳的帝(掌管萬物)、上宮的帝(掌管萬雷和地上的軍事革命)。
劉玉
3.六皇權:道教曾經有“六皇權”之說，分別是:統治萬日的天金闕，擁有至高無上的自然奇觀米拉給玉帝，統轄萬雷兵變的勾陳皇帝，統轄萬類的皇帝，統轄萬類的董繼青化皇帝，拯救苦難的太乙皇帝。這種說法源於中國古代的“六合”觀念。所謂“六合”，是指宇宙的巨大空間，即上、下、四個方向(東、西、南、北)。
田璇大師
田璇大師指的是楊誌大天尊。天地伏大師，教法力掌管法力。
玉皇大帝
玉帝玉帝似乎是普通人眼中天上最高的神。有人認為是由殷商時期的最高神“帝”或“神”發展而來。在早期道教的真靈位地圖中，有“玉帝道君”和“高玉帝”的名號，但等級都不高，僅排在玉清三元宮右側的第11和第19位。宋真宗說，他的遠祖趙接到玉帝的命令，把天書賜給了。因此玉皇大帝被封為“太上皇田凱持真身大天帝禦歷”，後來惠宗又加為“太上皇田凱持真身大天帝禦歷”，大大提高了玉皇大帝在民間的威望，使玉皇大帝信仰深入人心。道教多將玉帝視為“三清”之下的“四皇”之壹，認為他是“三清”之後的“永遠領導宇宙的君王”，其職能是“接受三清的命令，考核魏紫的朝廷”，“掌管小事，提交大事”。每年正月初九，玉帝誕日，道觀和民間常舉行“玉帝會”。
星星之神
星星之神在道教中地位很高，主要有五個obsidians(五星)——歲星(木星)、振興(土星)、太白(金星)、陳星(水星)、霍星(火星)。此外，還有東、西、北、南的“五星”，以及二十八星、紫微院星、太尉院星、天師院星。其中，最受推崇的是“Doum”。“鬥姆”為女性人物，相傳生下北鬥七星，可治病。此外，北鬥和南鬥邢俊也很受世人推崇。據《杜任靜》記載，北鬥是死亡之主，南鬥是生命之主，所以很多人都舉辦“北鬥會”、“南鬥會”。在四大星神中，還有影響力很大的四方二十八星王。二十八宿中，東邊七宿(角、角、叉、房、心、尾、簸箕)組成壹條龍，稱為青龍；南方七宿(井、鬼、柳、星、張、翼、鳥)組成鳥形，稱為朱雀；西方的七個小屋(魁、樓、胃、昂、比、狗和神)組成壹只老虎，稱為白虎。北方七宿(桶、牛、女、虛、危、房、墻)形成龜形，稱為玄武。青龍、白虎、朱雀、玄武合稱為“四方之神”。
三官皇
大皇帝的“三官”，就是天、地、水的“三官”。關於它們的起源，有多種學說，或源於中國古代宗教對天、地、水的自然崇拜，或源於五行中的金(主源)、土(主源)、水(主源)三氣，或認為它們是堯、舜、禹等。“三官”在早期道教中占有非常重要的地位。例如，漢末石天道教在為病人祈福時舉行“三官書法”儀式，即把病人的名字和供狀寫在紙上，分別呈給天、地、水三官。南北朝時期，“三吏”配合“三元”，成為“上元天帝”、“中元地帝”、“下元水帝”。相傳天官可保佑，地機能譴責，水機能救濟厄，分別生於正月十五，七月十五，十月十五。為了祈福、除罪、消災，全國各地的人們經常在這三天分別舉行“上元會”、“中原會”、“夏媛會”。
文學之神
文昌帝文昌，原為星名，又稱文曲星或文星。在古代，它被認為是掌管雲紋名聲的明星。在漢代特指天空中文昌宮的第四顆星——四明星。成為道教和民間信仰的文昌皇帝，與蜀中梓潼神張亞子(又名張惡子或張子)有關。安史之亂時，唐玄宗避亂入蜀。他夢見張亞子出現，讓他做左丞相。唐末，為了躲避黃巢之亂，唐僖宗親自拜梓潼神，立張亞子為吉順王。經過唐太宗的崇拜，梓潼神張亞子從壹個地方神變成了世人崇拜的神。到了宋代，梓潼神多次被皇帝加封，因預言科舉功名而深得士人信任。元延祐三年(1316)，封張亞子為“魯帝，助元文昌”，並任命為忠孝益民廉潔之神。至此，梓潼神與文昌星神合而為壹，並稱文昌帝。元明以後，許多地方修建了文昌宮和文昌廟，人們在二月初三文昌帝生日那天舉行“文昌會”。
四大天師
“石天”曾是古代對有道行的人的尊稱，後來道家稱張道陵為石天。“四天師”是道教歷史上的四個重要真人，分別是張道陵、葛玄、許遜(徐景陽飾)、撒手鐧，是玉帝童鳴殿前的四神。
財神
關公的武財神·趙公明；財神是比根和範蠡。此外，人們信仰財神教，如五聖、柴榮、愛財之母、和合二仙、利市仙官、文昌帝、沈萬三等。就信仰的廣泛性和與道教的關系而言，他們分別是武文財神、五聖、和合二仙和文昌帝。趙公明，也被稱為召公元帥。今天道教主要是拜他為財神，但他也是道教四大元帥之壹。
四名法警保護法律
在道法慧遠中，四大元帥的名字分別是田鵬於震壽元真君、天昱仁淩誌福真君、易生寶德初晴真君和佑聖真武陵應真君..卷十五曰:“田鵬元帥光照我，田豫元帥以劍護我，聖人真君子以戟護我，神秘無邪以水火助我。”說明玉璽、玉劍、大戟、水火土是四大元帥的神器。此外，第三十九卷還以四聖命名四大元帥，稱田鵬於震壽元真君為田鵬元帥真君，天佑仁智伏苓真君為天宇元帥真君，易生寶德初晴真君為易生寶真君，又生真武靈為紫帝，玉虛師太為田璇神。這是道教保護四大元帥的別稱。
四名法警
馬(帝)、(之壹)、(文元帥)和關羽(關君)。道長在道場祈福時，壹般會請四大元帥前來幫忙驅邪降妖。
王靈官
王靈官是道教的鎮山神護法，類似於佛教的韋陀。有的書上說他是武當山五百靈官的統帥，叫華光元帥，也叫五靈官。宋代出現了“火車王靈官”，守道觀大門的靈官壹般指的就是這個王靈官。王靈官剛正不阿，嫉惡如仇，糾察天地，不遺余力地除惡，所以百姓稱贊他；“三只眼睛能看清天下事，壹鞭能把天下人打醒。”
八仙
八仙是指民間廣為流傳的道教八大神仙:鐵拐李(李璇)、韓中立(鐘離權)、張老郭、藍采和、何仙姑(何小雲)、呂洞賓(呂燕)、韓湘子、曹國九(曹景秀)。道教歷史上，確實有八種人不是後人杜撰的。這些只是道教所崇拜的神的壹小部分。其實道教所拜的神有幾千個，大部分都是在齋戒儀式的時候恭敬地邀請來的。比如唐宋時期的《道教模型大全》、《道門定制》等道教典籍，就收錄了大量道教神仙的名字。此外，道教典籍中也記載了各種神仙的事跡，如漢代的《烈仙傳》、晉代的《神仙傳》、元代的《神仙風貌與道教壹面鏡子》等，都記載了歷代神仙的事跡。