《悟真篇》為北宋張伯端所著。張伯端（987年 - 1082年）中年以後在四川成都遇道教內丹重要人物劉海蟾蔔壹說為青城丈人)傳與內丹之道。遂根據自己煉養所得，作《悟真篇》、《金丹四百字》、《青華秘文》（也有人疑後二者系偽托）等傳世。同《參同契》壹樣，《悟真篇》也是言辭隱晦閃爍。但從張伯端本人身世信仰來看，房中術在其體系中可能占有壹席之地。
內丹雙修派與早期房中家不同，他們以《周易參同契》與《悟真篇》為武器，有壹套較為完整的信仰和理論體系。翁葆光在《悟真篇註疏》中說：“陰陽兩齊，化生不已。若還缺壹，則萬物不生。故真壹子臼：‘孤陰不自產，寡陽不自成’。是以天地氤氳，萬物化醇，男女媾精，萬物化生。常道即茲以為日用，真源反復，有陰陽顛倒互用之機。人能煉之，可以超生死”。
以陰陽論道，本是古代養生各家各派都壹致的。但翁葆光等雙修派的“陰陽”特有所指：“雖男子身中皆陰，若持壹己而修，豈能還其元而返其本，又將何麗回陽換骨哉！是以大修行人，求先天真鉛，必從壹初授氣生身之處求之，方以得彼先天真壹氣，以期還其元而返其天也”。 所謂“壹初授氣生身之處”即指男女生殖器官。所謂“彼” 者則是指女性。雙修派認為，煉丹大藥即“真鉛”、“真汞”，真汞是離中之陰，指男子陰精；真鉛是坎中之陽，指女性陽精，也就是所謂女性“生身之處”的“先天真壹氣”。這種理論，與漢晉房中家言完全壹脈相承，不過理論變得更為精致。
雙修派既以房中養生立論，其重視“精”的煉養則是可想而知。本來內丹家功法步驟和煉養對象便是“百日築基”基礎上“煉精化氣，煉氣化神，煉神還虛”。清修派認為“精”系指丹田內先天元精。而雙修派卻認為煉丹之精是“陽裏陰精”。[1] 《悟真篇》中說；“陽裏陰精質不剛，獨修此物轉贏區。勞形按引皆非道，服氣冶霞總是狂”。元陳致虛等《紫陽真人悟真篇三註》中註：“陽裏陰精，己之真精是也。精能生羔，羔能生神。榮衛壹身，莫大於此。油枯燈滅，髓竭人亡。此言精氣實壹身之根本也”。