踢毽子的歷史很悠久，但究竟始於何時，並無確切記載。古代的名物考據家認為踢毽子源於蹴鞠，如宋人高承《事物紀原》稱踢毽子為“蹴鞠之遺事也”。而“蹴鞠者，傳言黃帝所作，或曰起戰國之時”（《史記·蘇秦列傳》裴骃集解引劉向《別錄》），如此說來，踢毽子的歷史就要追溯到戰國以至遙遠的黃帝時代了。黃帝時代，史事渺遠不可求，說踢毽為黃帝所作，是把黃帝當作垛子，即把壹切發明創造的功績都歸之於黃帝壹人的結果，並不可靠。說起於戰國之時，或許有些根據，但因踢毽子乃細物中之細物，要找到確鑿的起源時間的證據，幾乎不可能，故姑以前人成說為據，斷為起於戰國好了。雖然這仍屬於傳統中的史影，但唐代以前的鞠“用毛糾結為之”（《初學記》），與毽羽類同，且也是“拋足之戲具”，所以鞠與毽還的確有點血緣關系。據文物家考證，漢代畫像磚上已有踢毽者的形象，照此推斷，踢毽子最晚也起源於兩千年前的漢代。到了南北朝，人們已經能夠熟練、巧妙地踢毽子了。唐代釋道宣《高僧傳》記載：“沙門慧光年立十二，在天街井欄上，反踢蹀，壹連五百，眾人喧競異而觀之。佛陀因見怪曰：此小兒世戲有工。”（卷二《習禪·魏嵩嶽少林寺天竺僧佛陀傳》）蹀就是毽子，反踢就是用腳外側踢，也叫“拐”，反踢五百下，可見腳上功夫。踢毽子甚至影響了少林寺武功，少林寺僧曾把踢毽子作為壹項練武的輔助功。
唐宋時，踢毽子更加風行，技巧也更高超。《事物紀原》記載：“今時小兒以鉛錫為錢，裝以雞羽，呼為鞬子，三五成群走踢，有裏外廉、拖槍、聳膝、突肚、佛頂珠、剪刀、拐子各色……”可知此時踢毽子有邊跑邊踢之法，且不光用腳踢，還用膝、腹、頭耍弄毽子，“聳膝”、“突肚”、“佛頂珠”即是。宋代，由於踢毽子的人多，還產生了以賣毽子為生的小商業。南宋詞人周密寫的筆記《武林舊事》卷六“小經紀”條，列舉了首都臨安城（杭州）裏經營各種玩具的小商業，如風箏、粘竿、毽子、鵓鴿鈴、象棋、彈弓等等，並指明：“每壹事率數十人，各專藉以為衣食之地。”
明清時代，踢毽子更為普及，技藝也大為長進。清人潘榮陛《帝京歲時紀勝》記述北京民間踢毽子：“都門有專藝踢毽子者，手舞足蹈，不少停息，若首若面，若背若胸，團轉相擊，隨其高下，動合機宜，不致墜落，亦博戲中之絕技矣。”《通俗編》“踢毽”條說：“今京市為此戲最工，頂額口鼻，肩背腹膺，皆可代足，壹人能兼應數敵，自弄，則鞬子終日繞身不墮。”由於踢毽子趣味盎然，觀之賞心悅目，故成為藝術家，尤其是民間藝術家的創作題材。花瓶上出現了匠人們繪的踢毽圖，畫家也把踢毽子的場面畫下來，清代風俗畫集《北京民間風俗百圖》裏的踢毽圖，就是現存的壹幅。
踢毽子既有趣，運動量又可大可小，故踢毽者男女老少都有。尤其清代婦女踢毽子更為引人註目。壹首北京竹枝詞唱道：“青泉萬叠雉朝飛，閑蹴鸞靴趁短衣。忘卻玉弓相笑倦，攢花日夕未曾歸。”（《清代北京竹枝詞》)當時女孩們愛玩名曰“攢花”，即“數人更翻踢之”的踢毽遊戲，為了玩得痛快，她們脫掉裙裳，身著短衣，她們踢著，笑著，常常日落不歸。清初著名詞人陳維崧作了壹闋《沁園春》，詠閨人踢毽子，詞雲：“嬌困騰騰，深院清清，百無壹為。向花冠尾畔，翦他翠羽；養娘篋底，檢出朱提。裹用綃輕，制同 轉，簸盡墻陰壹線兒。盈盈態，訝妙逾蹴鞠，巧甚彈棋。鞋幫只壹些些，況滑膩纖松不自持。為頻誇狷捷，立依金井，慣矜波悄，礙怕花枝。忽憶春郊，回頭昨日，扶上欄桿剔鬢絲。垂楊外，有兒郎此伎，真惹人思。”（見陳乃乾輯《清名家詞》）我們好像看到壹位清代女郎在清幽的深院裏踢毽子的盈盈姿態，那精心制成的毽子上下翻舞，變化多端，簡直比踢球還巧妙，比彈棋更有趣味。
清朝光緒皇帝的瑾妃非常喜歡踢毽子，她的侄子唐海α回憶瑾妃踢毽子的情景：午休後，“吃完加餐，喝完茶，瑾妃親自帶我們到禦花園裏走走，但更多的時間是在前殿踢毽子玩。踢毽時瑾妃要把大衣襟的下擺拉起來塞到腰搭上，和我賽著踢，對著踢。當她自己踢時，越踢越帶勁，有時把毽子踢到前殿掛匾後邊，這時宮女便傳來小太監用竹桿弄下毽子再接著踢。姑母踢毽子的姿勢很好看，前踢、後踢、左踢、右踢，雪白的雞毛毽子，在姑母腳下來回旋轉。太監和宮女們在旁邊喝采叫好，‘瑾主妃踢得妙！’就這樣，壹直踢到進晚膳才算罷休”（《文史資料選編》第十八輯，政協北京文史資料委員會編，第177頁）。
我國歷史上有許多城鄉有踢毽子的風俗，以至成為年節“歲時”活動。如清代北京人踢毽子多在秋冬之季，以此為“天寒時消遣之壹法”。《燕京歲時記》上說踢毽子“足以活血禦寒”。《帝京歲時紀勝》裏有壹首童謠：“楊柳青，放空鐘。楊柳活，抽陀羅。楊柳發，打尜尜。楊柳死，踢毽子。”清·前因居士《日下新謳》裏有壹首詩：“楊柳抽青復隕黃，兒童鎮日聚如狂。空鐘放罷寒冬近，又見圍喧踢毽場。”每當楊柳雕零，天氣寒冷的時候，踢毽子就熱鬧起來了。塞外承德更有“踢毽之鄉”的美譽，舊時，幾乎家家有毽，人人會踢。壹到新年，人們結伴成群，上街踢毽，壹時彩蝶紛飛，似聞春訊。清代廣州正月十五有踢毽子會，清初文學家屈大均寫的《廣東新語》記載，每逢元宵節，“晝則踢五仙觀，有大小，其踢大者市井人，踢小者豪貴子”（《廣東新語》卷九，《事語·廣州時序》)。熱鬧的踢毽子活動，使元宵佳節錦上添花。
雖然踢毽子在歷史上被視為“不登大雅之堂”的“雕蟲小技”，但由於它有益健康而又有趣，更重要的是它根植於民間，所以獲得了很強的生命力，千年不衰，至今仍然是人們喜歡的壹種體育遊戲。