瑟的起源十分久遠，在考古發現的弦樂器中所占的比重最大。它的出土地點集中在湖北、湖南和河南三省，並且絕大多數出自東周楚墓。其他如江蘇、安徽、山東和遼寧等省，只有壹點零星發現。文獻記載“庖羲氏”作瑟 。
傳說在夏代已經有瑟了。甲骨文上的“樂” 字,上面就是“絲”字，下面是壹個“木”字。瑟要用弦，那麽瑟的產生應該在蠶絲出現之後。瑟弦的原料，至少有能夠繅絲的技術才可能制出弦線。先秦前後的弦樂器就是琴和瑟。
另外壹個推測，象琴瑟這壹類樂器，可能和狩獵的弓弦有關。當然，弓弦的原料也可以用牛筋或其他動物的皮筋條制作。我們在1984年復制的曾侯乙墓出土的瑟，最粗的幾根低音弦，用的就是牛筋弦。
瑟是我國最早的彈弦樂器之壹，先秦便極為盛行，漢代亦流行很廣，南北朝時常用於相和歌伴奏，唐時應用頗多，後世漸少使用。
《詩經·小雅》有：“……琴瑟擊鼓，以禦田祖，以祈甘雨，以介我稷黍，以谷我土女。”這是見於古籍最早的記載，說明瑟至少有3000多年的歷史了。孔子擅鼓瑟，用來為詩歌伴奏，在當時，孔子鼓瑟是獨立成家的，號稱“孔門之瑟”（《論語·先進》；“由之瑟，奚為於丘之門”）
《周禮·樂器圖》記載：雅瑟二十三弦，頌瑟二十五弦，飾以寶玉者，曰“寶瑟” ，繪文如錦者，曰“錦瑟”。
《漢書·郊祀記》說：“太帝命素女鼓五十弦瑟，悲，帝禁不能止，故破其瑟為二十五弦“。後來瑟的制作漸精，用途更加廣泛。在周代祀奉文王的家廟裏的壹張瑟，上面系有染成朱紅顏色的絲弦，底部有著疏朗的音孔、彈奏時能發出舒緩的聲音來。