什麽是木牛流馬，至今仍有爭議。由於缺乏圖形證據，迄今為止沒有人能夠正確地重建這些機器。高澄的《物極元》、《宋史》、《歷代名人回憶》等書認為，木牛劉媽就是今天所謂的“獨輪車”。李雲的《太平禦覽》認為木牛流馬是行走的機器，數學家祖沖之也持同樣的觀點。有人認為木牛流馬是兩種工具。木牛是獨輪車(231)，流馬是四輪車(234)。小說《三國演義》中，魏國的司馬懿成功仿制了許多木牛流馬來運糧運草，卻被諸葛亮用計謀奪走，因為他不知道有壹種機關可以通過轉動牛舌來阻擋木牛流馬。
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《三國誌》中關於牧牛劉媽的記載:
木牛者，腹方頭彎，壹足四足，頭在領，舌在腹。多提少做，所以要有用，不要小；特旅幾十裏，團旅二十裏。彎刀是牛頭，兩個是牛腳，橫的是牛項圈，轉的是牛腳，蓋的是牛背，方的是牛肚子，掛的是牛舌頭，彎刀是牛肋骨，刻刀是牛牙齒，豎的是牛牛角，細的是牛鞅，攝影師是牛秋軸。牛擡頭，六步走，牛四步走。扛著壹年的糧食，壹天走20裏，人不努力。流動馬的大小是三尺五寸長，三寸寬，兩寸厚，左右壹樣。前軸孔分為直徑四寸和兩寸。前腳孔分兩寸，前軸孔四寸五分，寬壹寸。前保險杠孔除前腳孔外分為兩寸七分，孔長兩寸，寬壹寸。後輪軸洞分為壹英尺五分鐘沒有前保險杠，大小和以前壹樣。後腳孔分墨，後軸孔三寸五分，大小和以前壹樣。後保險杠孔拆腳孔時分為兩寸七分，後保險杠孔分為四寸五分。前保險杠長壹英尺八英寸，寬兩英寸，厚壹英寸五分鐘。後保險杠和等版的方包兩個，八分厚，二尺七寸長，壹尺六寸五分高，壹尺六寸寬，各有兩米三鬥支撐。從肋孔處去掉七寸，前後壹樣。上桿孔分壹尺三寸，孔長壹寸五分，寬七分，八孔相同。前後四尺，兩寸寬，壹寸五分厚。鏟子的形狀像壹頭大象，長四英寸，直徑四英寸零三分。光圈中的三足杠長二尺壹寸，寬壹寸五分，厚壹寸四分，與杠耳相同。(《三國誌·季良作木牛流馬法》)
《三國誌·帝王傳》記載:“建興九年，梁回祁山，運牛，退糧；十二年春，得知群眾出斜谷流馬。據武功五丈原、司馬王玄、渭南。”
《南齊祖沖之傳》記載:“諸葛亮木牛流馬，是為了造器，不是因為風水，是因為自己運氣好，不費力。”
宋代高澄《物本原》記載:“小車:蜀丞相諸葛亮出關，造木牛流馬運薪，蓋巴蜀路，方便老耳登車。木牛是今天擁有汽車前軸的人；馬是今天唯壹的推手。”
宋代陳師道在《後山談》中記載:“蜀中有小車獨推，載石，前如牛頭。還有壹輛大車，四個人推著，馱著十塊石頭，造了壹個木牛和流動的馬。”
《宋史》記載，楊允恭曾向宋真宗建議:“若用諸葛亮的木牛流馬制，將兵分小車，分頭運送。每輛車由四個人帶領，旁邊有警衛。士兵壹到，就在車上集合，和士兵會合。”