早在公元前五百多年，畢達哥拉斯從哲學觀點出發，認為球形是最完美的形狀，因而提出地球為球狀的臆測。公元前三百年，亞裏斯多德看到月食時地球投到月亮上的影子是弧形等現象，提出了地球為球狀的科學證據。我國早在戰國時期哲學家惠施就提出地球是球形的看法。但這壹見解當時卻很少人接受。直到公元1522年麥哲倫及其夥伴完成繞地球壹周之後，人們才確立了地球為球體的概念。
十七世紀中葉以前，人們壹直把地球看作是正球形體，通過科學實踐，對這壹看法才獲得進壹步的修訂、提高。1672年，天文學家裏奇比從巴黎（49°N）帶了壹只鐘到南美洲的圭亞那（5°N），發現這只鐘每天慢了二分二十八秒，帶回巴黎後又恢復正常。以後在其它地方作類似的觀察，也有類似的結果。這表明從極地向赤道移動，鐘擺的擺動速度變慢，或者說是擺的振動周期變長了。經過物理學的推測，地球不是壹個正圓球體，而是兩極略扁赤道凸出的旋轉球體。
所謂旋轉橢球體，是由經線圈繞地軸回轉而成的。所有經線圈都是相等的橢圓，而赤道和所有緯線圈都是正圓。測量上為了處理大地測量的結果，采用與地球大小形狀接近的旋轉橢球體並確定它和大地原點的關系，稱為參考橢球體。十九世紀，經過精密的重力測量和大地測量，進壹步發現赤道也並非正圓，而是壹個橢圓，直徑的長短也有差異。這樣，從地心到地表就有三根不等長的軸，所以測量學上又用三軸橢球體來表示地球的形狀。
此後，又發現地球的南北兩半球不對稱，南極較北極離地心要近壹些，在北極凸出18.9米，在南極凹進25.8米；又在北緯45°地區凹陷，在南緯45°隆起。這壹形狀和參考橢球體對比，地球又有點像梨子的樣子，於是測量學中又出現“梨形地球”這壹名稱。總之地球的形狀很不規則，不能用簡單的幾何形狀來表示。更確切地說，地球具有獨特的地球形體。從宇宙空間觀看地球，它既不像梨，也不像橘子或雞蛋，倒像壹個滾圓的球。人們利用宇宙飛船和同步衛星在36，000公裏高空的實際觀測，已把地球的真面貌拍攝下來了。可以看到，在這個小行星上，遼闊的海洋呈蔚藍色，突出在水體上呈褐色的是陸地，青蔥翠綠的是地面上的植被，還有縈繞在上空不斷變化著的白雲。
從上面可以看出，人類對地球形狀的認識是隨著科學技術的發展而逐步提高的。正圓球體、旋轉橢球體、三軸橢球體以及地球形體等，對於地球的真實形狀而言，可以說都是近似的。反過來，人們在生產鬥爭和科學實踐中，也需要對地球的形狀加以不同程度的簡化。例如在制造地球儀或繪制全球性地圖時，就必須把地球當作正圓球體來看待；當測繪大比例尺地形圖時，有必須把地球作為有規則的參考橢球體來處理；而在發射人造天體及其軌道計算時，則需要把赤道的扁率以及各地對參考橢球體的偏離更精確地計算進去。
因此，地球的形狀不能用某種幾何形狀來表示，嚴格地說應稱它為地球形體。