仿真語言是隨著數字計算機的發展而發展起來的。在連續系統仿真方面，1955出現了第壹種框圖仿真語言，稱為DAS(英文DigitalAnalog Simulator的縮寫)。該仿真軟件配備有壹組對應於仿真計算機中各種標準操作組件的程序模塊。用這種仿真語言編寫的源程序分為結構、參數和控制三部分，分別用來規定程序模塊之間的聯系、模塊的參數和模塊的運行方式。用戶編寫源程序語句的順序是任意的。源程序由編譯器翻譯成機器代碼，或者由解釋器解釋後執行。由於源程序的編程方法與模擬計算機類似，所以在仿真領域非常流行，盛行於1955和1965之間。然而，模型的表達內容受到預編程模塊類型的限制。DAS語言吸收了許多早期仿真語言的特點，在仿真語言的發展中發揮了重要作用。60年代初，DAS語言得到改進，出現了MIDAS(英文Modified Digital Analog Simulator的縮寫)。1959年出現了系統動力學建模語言DYNAMO(英文DynamicModels的縮寫)。1967年，美國計算機仿真學會提出了壹種具有框圖表示功能的面向方程的仿真語言，稱為CSSL(英文連續系統仿真語言的縮寫)，成為連續系統仿真語言的規範。此後，出現了許多符合CSSL規範的仿真語言。其中，CSMP(連續系統建模程序的縮寫)和DARE(微分分析器替換的縮寫)被廣泛使用。由於現代公式翻譯語言FORTRAN的編譯器也能為壹些小型計算機產生高效的目標代碼，所以面向方程的仿真語言都是先翻譯成FORTRAN，再通過編譯器生成目標代碼。目前，有許多版本的仿真語言符合CSSL規範。
在離散系統仿真方面，1959出現了第壹個離散系統仿真軟件包MONTECONE。1961提出了壹種過程仿真語言── GPSS(英文General Purpose SystemsSimulator的縮寫)。1963出現了基於事件的仿真語言SIMS-script。1967年提出了另壹種流程仿真語言SIMULA67。後來又出現了另壹種基於事件的仿真語言:GASP(英文通用活動仿真程序的縮寫)。70年代以後，仿真語言開始向多功能方向發展。將連續系統仿真語言引入離散系統仿真語言，產生了混合系統仿真語言。其中GASP語言的兩個新版本GASPⅳ和GASP-PL/1以及SLAM(替代建模的英文模擬語言的縮寫)應用最為廣泛。混合仿真語言HL 1(Hybrid Language 1的縮寫)可以用來設計並行計算模塊的程序，適用於高速仿真和實時仿真。計算機仿真系統將仿真語言與控制系統計算機輔助設計軟件包相結合，成為控制系統設計和研究的有力工具。近年來，仿真軟件系統和仿真專家系統進壹步擴展了仿真語言的功能，成為仿真語言發展的新方向。