地球是球形的這個概念是公元前五六世紀古希臘哲學家畢達哥拉斯首先提出的。但他的信仰只是因為他認為球面是所有幾何形式中最完美的，而不是基於任何客觀事實。後來亞裏士多德根據月食時月球上出現陰影的事實，給出了地球是球形的第壹個科學證據。公元前三世紀，古希臘天文學家厄拉多塞根據正午照射地球的陽光和兩個觀測點之間的距離，首次計算出地球的周長。
公元726年，中國唐代的壹批天文學家主持了全國天文大地測量，利用北極的高度和夏季白晝的長度計算出子午線的長度和地球的周長。
1622年葡萄牙航海家費迪南·麥哲倫領導的環球航行證明了地球確實是球形的。07+08年底，牛頓研究了地球自轉對地球形狀的影響，認為地球應該是壹個赤道略凸起，兩極略扁平的橢球體。1733年，巴黎天文臺向南緯2°的秘魯派出了兩支考察隊。
20世紀60年代後，人造衛星上天，為大地測量增加了新的手段。現在已經精確測量出地球的平均赤道半徑為6378.14 km，極半徑為6356.76 km，赤道周長和子午線周長分別為40075 km和39941 km，在北極地區高出約18.9 m。南極下降了24-3米。有人說地球像壹個顛倒的梨。事實上，地球上這些不規則的部分對地球來說是微不足道的。從人造地球衛星拍攝的地球照片來看，它更像壹個標準球體。
平均赤道半徑:ae = 6378136.49
平均極半徑:ap = 6356755.00米
平均半徑:a = 6371001.00米
赤道重力加速度:ge = 9.780327米/秒2。
平均旋轉角速度:ωe = 7.29115×10-5弧度/秒。
平整度:f = 0.003352819。
質量:M⊕ = 5.9742 ×1024公斤
地心引力常數:GE = 3.986004418×1014m 3/S2。
平均密度:ρ e = 5.51.5g/cm3。
太陽與地球的質量比:S/E = 332946.0
太陽與地月系的質量比:s/(m+e)= 328900.5。
熱帶年長度:T = 365.2422天。
與太陽的平均距離:a = 1.49597870×1011m。
逃逸速度:v = 11.19 km/s。
表面溫度:t =-30 +45
地面大氣壓:p = 1013.250毫巴。