西漢歷史學家司馬遷在《史記·五帝本紀》第壹篇中說，軒轅帝為提振修德軍隊而采取的重要措施之壹就是“弓五種”，分別是粟、秕麥、秕豆，由此可見，大豆是軒轅帝所種的。
根據長沙出土的漢墓文物中有大豆這壹事實，說明2000年以前中國南方就已種植大豆。
據《宋史》記載，宋代江南鬧饑荒，北方盛產的大豆種子從淮北等地運往江南種植。從西漢農學家氾勝之的《氾勝之》壹書中可以看出，早在2000多年前，中國就到處種植大豆。
除了古代文獻和考古發現，也證實了大豆原產於中國。山西省侯馬縣發現許多大豆顆粒。據測定，距今2300年，屬於戰國時期的遺物。那是黃大豆粒，重約65438±08克至20克。這是迄今為止世界上最早出土的大豆文物。直接證明當時種植了大豆。
洛陽邵溝漢墓出土的2000年前的陶糧倉上，朱砂書寫的“大豆萬石”幾個字是有用的。同時出土的陶罐上有“國豆壹鐘”的字樣，反映了中國種植大豆的悠久歷史。
此外，西漢初年長沙出土的馬王堆墓中還發現了水稻、小麥、大麥、黍、黍、大豆、紅豆、火麻仁等。
根據古代文獻和考古文物，栽培大豆起源於幾千年前的中國。大豆最早栽培於黃河中遊，如河南、山西、陜西等地或長江中下遊。
從商周到秦漢，大豆主要種植在黃河流域，是人們的重要食物之壹。當時很多重要的古籍，比如《詩經》、《荀子》、《管子》、《墨子》、《莊子》都是壹起提到的。
《戰國策》說:“人所食，多為豆飯湯。”也就是說，用豆子做豆飯，用豆葉煮湯，是窮人的主食。
先秦時期，大豆還被用來制作鹹豆豉，大同市就有經營豆豉1000石以上的商人，說明消費已經比較普遍。此外，大豆也被用作飼料。
到漢武帝時，中原連年災荒，大批農民遷往東北，大豆傳入東北。東北土地肥沃，加上勞動人民世世代代的精心選擇和種植，使得大豆在東北安家落戶。根據氾勝之的記錄，當時中國的大豆種植面積占所有農作物的十分之四。
西漢以後，大豆的應用更加廣泛。漢初用黃豆面做醬。湖南長沙馬王堆西漢墓出土的竹簡上有“黃卷壹石”四個字，就是今天黃豆芽的古稱。
在秦漢時期眾多醫學家編撰的神農本草經中，也提到了黃豆黃卷，可能指的是早期入藥的幹豆芽。新鮮的豆芽將來會被用作蔬菜。北魏的賈思勰在《齊·姚敏書》中引用了古籍《詩經》中“千年制大豆苦酒”的方法，意思是苦酒就是醋，說明很早就用大豆做原料制醋了。
這些記載都表明，漢代以後，中國北方的大豆逐漸從蛋白質成為副食之壹。
用大豆榨油大概是隋唐以後。宋代著名文學家蘇軾說“豆油炒豆腐好吃”，“豆油可與桐油同作尾灰”，這是關於豆油的最早記載。豆油以外的豆餅用作飼料和肥料。
明代群芳鋪、天宮吳凱、清初布農書，都有用大豆餵豬、肥田的記載，但壹般僅限於“豆賤之時”。
葉朱蒙在明末清初的《閱天下》中指出:豆有用，油爛，餵馬灌溉田地，消耗數米。
可見，大豆已經成為最重要的作物之壹。
相傳豆腐的發明始於漢代淮南王劉安。河南省密縣大湖亭東漢墓出土的刻線磚上有制作豆腐全過程的描述。