西漢樂府的擴大和發展是在漢武帝時期，《漢書·禮樂誌》說:“至漢武帝決斷時，樂府成立，夜讀詩，受趙、戴、秦、楚之囑托。以李延年為協律隊長，引用司馬相如等數十首人造詩。本文對《律律》進行了簡要的論述，並譜成了壹首19章的八音合奏曲。正月初壹，用甘泉拜山崗，使男女七十童唱昏。”漢武帝時期，樂府的功能進壹步加強。它不僅組織文人創作供朝廷使用的歌曲和詩歌，還廣泛收集全國各地的歌謠。很多民歌都是在樂府裏面唱的，流傳下來的。文人創作的樂府詩不再局限於安石坊宴請宋立科，還在祭天時傳唱，樂府詩的地位明顯提高。據《漢書·關白公卿表》記載，漢武帝在位時，樂府令由三官組成。據《漢代禮樂史》記載，到漢武帝末年，樂府已有800多名員工，成為壹個頗具規模的音樂機構。從漢武帝到成帝的壹百多年，是樂府的鼎盛時期。哀帝即位，下令革除樂府官員，大量減少樂府人員，剩余部分劃歸令管轄。此後，漢朝再無樂府建制。
東漢掌管音樂的機關也是分屬於兩個系統。壹個是太嶽音樂部，長官是太嶽音樂令，相當於西漢的太嶽音樂令，隸屬太常卿。壹個是黃門宣傳部，主管程華齡，屬於少府。黃門鼓吹之名自西漢就有，與樂府有著非常密切的關系。到了東漢，掌管程華齡的黃門宣部，為享受宴席的大臣們提供歌詠，實際上起到了西漢樂府的作用。東漢樂府詩主要由黃門宣部采唱，所以保存下來。
魏晉時期，壹些舊樂府曲仍在使用，相當數量的兩漢樂府詩在宮廷內外流傳。六朝有些文集專門收錄了古代樂府詩，主要是兩漢樂府詩。智良沈約編纂了《宋書》，他的《樂誌》收錄了許多兩漢詩歌。宋人郭懋謙編著的《樂府詩》收錄了漢唐樂府詩，共12類:角廟詞、詞、崇尚詞、橫吹詞、和聲詞、詞、舞曲詞、琴詞、雜詞、近體詞、雜謠、新樂府詞。兩漢樂府詩主要保存在郊廟歌、宣道歌、和歌、雜歌中，和歌數量最多。
現存的兩漢樂府詩的作者涵蓋了從帝王到平民的各個層面，有的寫於廟堂，有的采自民間。司馬相如等著名文人也參與了樂府詩的創作。《漢書·藝文誌》記載了西漢28首歌詩，314首，全部為樂府詩。目前可以確定的西漢樂府詩作品有:《大風歌》、《安史坊歌》17、《郊祀歌》19、《鈸歌》18，以及其他少數民歌。其他樂府詩都是東漢時寫的。