SDO使用對象字典的索引和子索引訪問CAN節點的對象字典，可以讀取或寫入。
PDO不使用索引和子索引。它是兩個can節點之間為傳輸數據內容而約定的對象字典索引。PDO接收到數據後，直接讀寫對應的對象字典索引中的值。
因為SDO（general）需要索引和子索引，所以它壹次最多可以傳輸4個字節，而PDO壹次最多可以傳輸8個字節。
例如，通過PDO映射，將0x201（節點ID為1）映射到傳輸索引為0x6040、子索引為0x00的數據字典對象，可以通過將cobOuID設置為0x201直接向節點1的0x60400x00對象發送數據，而不必使用SDO發送包括索引和子索引的數據。
擴展資料：
CANopen設備之間的通信可以分為以下三種通信模式。
在主／從模型中，CANopen設備是主設備，負責從其他設備（稱為從設備）發送或接收數據。NMT協議使用主／從模型。
客戶機／服務器模型在SDO契約中定義。SDO客戶端將目標字典的索引和子索引發送到SDO服務器，從而生成壹個或多個需求數據的SDO包（在目標字典中，索引和子索引的對應內容）。
生產者／消費者模型用於heartbeat和節點保護協議。壹個生產者發送給消息制造者的數據，以及來自同壹生產者的數據可以發送給多個消息制造者。
它也可以分為兩種類型：推送模式：生產者會自動向消費者發送數據。拉模型：消費者需要在生產者發送數據之前發送請求消息。