當前位置:成語大全網 - 新華字典 - 請問在CANOpen協議中,PDO和SDO分別有怎樣的功能?比如附件中的數據字典表格,是使用PDO還是使用SDO

請問在CANOpen協議中,PDO和SDO分別有怎樣的功能?比如附件中的數據字典表格,是使用PDO還是使用SDO

SDO使用對象字典的索引和子索引訪問CAN節點的對象字典,可以讀取或寫入。

PDO不使用索引和子索引。它是兩個can節點之間為傳輸數據內容而約定的對象字典索引。PDO接收到數據後,直接讀寫對應的對象字典索引中的值。

因為SDO(general)需要索引和子索引,所以它壹次最多可以傳輸4個字節,而PDO壹次最多可以傳輸8個字節。

例如,通過PDO映射,將0x201(節點ID為1)映射到傳輸索引為0x6040、子索引為0x00的數據字典對象,可以通過將cobOuID設置為0x201直接向節點1的0x60400x00對象發送數據,而不必使用SDO發送包括索引和子索引的數據。

擴展資料:

CANopen設備之間的通信可以分為以下三種通信模式。

在主/從模型中,CANopen設備是主設備,負責從其他設備(稱為從設備)發送或接收數據。NMT協議使用主/從模型。

客戶機/服務器模型在SDO契約中定義。SDO客戶端將目標字典的索引和子索引發送到SDO服務器,從而生成壹個或多個需求數據的SDO包(在目標字典中,索引和子索引的對應內容)。

生產者/消費者模型用於heartbeat和節點保護協議。壹個生產者發送給消息制造者的數據,以及來自同壹生產者的數據可以發送給多個消息制造者。

它也可以分為兩種類型:推送模式:生產者會自動向消費者發送數據。拉模型:消費者需要在生產者發送數據之前發送請求消息。