商代遺址中曾出土了帶銅鏃的箭，全長85厘米，並有皮革制的箭袋。由於箭在戰爭中如同子彈，有去無回，消耗量大，即使有了銅鏃箭也不可能大量應用，仍以石鏃和骨鏃箭為主。箭雖然只有箭鏃、箭桿、箭羽三部分組成，但古人制作時非常講究各部分的尺寸、形狀、比例、選材等。單就箭鏃來看，殷墟出土的銅鏃有四種：壹是薄匕式，類似匕首的鋒部，鏃中有脊，兩側分葉，外緣帶刃，兩刃向前聚成鋒並向後形成倒刺，中脊向下伸出，形成連接箭桿的鋌。二是三棱式，這種鏃呈長條形，有**棱，上有尖鋒，下出鋌。三是圓錐式，鏃頭短而體輕，上銳下圓，形似圓錐。四是平頭式，形如圓柱，鏃頭平而無鋒，僅可撞擊不能射殺，是專門用做習射時的“誌矢”。在實踐中證明“三棱式鏃”最適用，其優點是：制作簡便，鏃體堅固，鏃鋒銳利，穿透力強。還因鏃體近似流線型，故箭飛行時阻力小，方向性好，保證了箭射出後的穩定性和準確性，又具有較強的殺傷性能。所以，到戰國末年，三棱銅鏃以其優勢逐步取代了各式銅鏃，成為箭鏃的主要形制。陜西秦俑坑出土的銅鏃數以萬計，三棱銅鏃占99.85％，足以說明先秦時期已由多種鏃型趨於單壹形式的三棱鏃。
箭桿古代稱“梃幹”，壹般用竹或木兩種材料制做。古時候，人們把用竹制做的箭桿稱為箭；把木制的稱為“矢”。根據古代植物資源的分布，我國東南地區多用竹制箭桿；東北、西北地區多用樺木、楊木、柳木；華北地區則多用萑柳。另外箭羽對於箭的飛行速度及命中率有著密切的關系。古人對箭羽的選擇及用量的多少都有嚴格的規定。如果羽毛太多，會減慢箭的飛行速度，射程縮短；羽毛過少，飛行時箭身不平衡，影響準確度，因此必須有恰當的比例。《考工記》中論述了壹種檢測方法：將箭桿投入水中，根據其沈浮部分的長短，以求出裝尾羽的比例。箭羽以翢翎最好，其次是角鷹羽、鴟梟，最差是雁鵝羽，遇風易斜竄。但由於上好的箭羽來源少，宋代人發明了風羽箭，即在箭尾安羽處剔空兩邊，利用凹進空槽的氣流保持箭在飛行中的穩定性，這種設想非常科學。另外還有用硬紙做的紙羽箭，或短小的無翎箭。大弩上使用的長箭則是鐵片制成的鐵羽箭。
中國現存最早的最完整的箭，是西漢昭帝始元六年（公元前81年）制的。此箭全長67厘米，有三棱銅鏃、竹桿，帶三根尾羽。鏃和羽都經纏絲塗漆與箭桿相固定。為增大箭的殺傷效力，後漢時耿恭發明了“毒箭”。三國時，關羽攻打樊城，遭到曹仁500名弓弩手的亂箭阻擊，右臂中壹弩箭，箭頭有毒，毒已入骨，右臂青腫，不能運動，遂請華倫醫治。神醫華倫曰：“此乃弩箭所傷，其中有烏頭之藥，直透入骨，若不早治，此臂無用矣。”烏頭是壹種藥用植物，中草藥名叫“附子”，其莖、葉、根均有毒。那時少數民族習用的弓弩箭頭多帶劇毒，中箭者，皮肉爛，爛到五臟而死。可見毒箭的致殘、致死率是很高的。隨著金鎧鐵甲的出現，要求箭更具穿透力。晉代多用鋼鐵箭鏃。唐代箭分為竹箭、木箭、兵箭、弩箭四種，前兩種用於狩獵，後兩種用於戰鬥。用於戰鬥的箭鏃用鋼制成，刃部較長，能穿透堅甲。
明清時代，出現了壹種飛行中帶響的箭叫“鳴鏑”。據《前漢演義》描述，這種箭出自匈奴國太子冒頓之手。冒頓為爭王位，欲收服民心，以便為所欲為，便發明了壹種骨箭，上面穿孔，發射時有聲，稱為“鳴鏑”，由他專用。遂傳令部眾：“汝等看我鳴鏑所射，便當壹齊射箭，不得有違，違者立斬！”此後，冒頓常率部眾外出狩獵，只要他鳴鏑壹發，部眾萬矢齊攢，稍有延遲，立斃刀下。眾人甚是畏懼，不敢怠慢。壹日，冒頓牽出自己心愛的好馬，用鳴鏑射馬，部下亦爭相競射，冒頓見狀喜笑顏開，遍加獎賞。然而冒頓並不因此而滿意，又先後用鳴鏑射殺自己的愛妻，射殺了國王頭曼的好馬，部眾聞聲急射，稍有遲疑者，立即喪命。從此，只要嗚鏑壹響，眾箭飛至，無壹敢違。冒頓認為時機已成熟，這壹日，請國王壹同出獵，自己隨在馬後，用鳴鏑對準頭曼射去，部眾隨聲同射，匈奴國王頭曼斃於亂箭之下，冒頓弒父自立為王。明清時的“鳴鏑”是在箭鏃上加了壹個用骨或獸角制成的小哨。箭的發展，是隨弓弩的不斷改進而發展的，強弓大弩的出現，要求箭具有良好的貫穿力，所以對箭鏃的要求也不斷提高。
也就是說廣義上矢也矢箭