古代名畫唐寶應元年（762）十壹月，以叛將張忠誌為成德軍節度使，統恒、趙、深、定、易五州，賜姓李，名寶臣。第二年正月，以降將薛蒿為相、衛等六州節度使，田承嗣為魏、博等五州都防禦使，李懷仙為幽州、盧龍節度使。六月，改田承嗣為魏博節度使。形成成德、魏博、幽州三個藩鎮。這些節度使表面上服從朝廷，實際上蓄意發展自己的勢力。河北三鎮節度使與鎮守淄青（治所青州，今山東益都）的高麗人將領李正己（懷玉）互為表裏，各擁勁卒數萬，治兵完城，自設文武將吏。朝廷對這些藩鎮壹味姑息，忍辱退讓。
李寶臣、李正已和田承嗣議定，在藩鎮確立世襲制。唐大歷十四年（779），田承嗣死，侄田悅接替他，李寶臣奏請朝廷承認田悅的繼承權，正式任命其為魏博留後。建中二年（781），成德鎮李寶臣死，其子李惟嶽也要求繼承其父之位，田悅屢次為李惟嶽奏請繼襲。唐德宗堅決不允，於是田悅、李正己、李惟嶽聯合起來，為爭取繼承權而對朝廷出兵。田悅派大將康情以八千人圍邢州（今河北邢臺縣），並親率數萬人圍臨沼（今河北永年縣西）。唐德宗調各路兵馬討伐叛軍。又封靺鞨人、原郭子儀部將李懷光為朔方節度使。秋，河東節度使馬燧、昭義節度使李抱真、神策軍將李晟在臨沼大破田悅軍。田悅引兵夜逃，求救於李納（時李正己死），和李惟嶽。李納派兵萬余，李惟嶽派兵三千，與田悅散兵合到壹處，計兩萬余人，屯於洹水（今河南安陽以北）。淄青軍在東面，成德軍在西面，首尾呼應。八月，範陽節度使朱滔奉命討李惟嶽，遊說易州（今河北易縣）守將張孝忠歸降朝廷。朝廷任命張孝忠為成德節度使。十壹月，宣武節度使劉洽、朔方大將唐朝臣等率兵破淄青、魏博兵於徐州。
唐建中三年（782）正月，馬燧、李抱真等軍在洹水破田悅軍，斬首兩萬余級，捕虜三千余人。田悅收集殘兵敗將千余人，逃回魏州。朱滔、張孝忠與李惟嶽戰於束鹿（今河北束鹿東北），李惟嶽大敗，逃往恒州。李惟嶽部將、契丹人王武俊因遭到李惟嶽猜忌，殺李惟嶽，歸順朝廷。二月，唐德宗以張孝忠為易、定、滄三州節度便，王武俊為恒、冀州都團練觀察使，另壹降將康日知為深、趙二州都團練觀察使，命朱滔管轄德、棣二州。朱滔拒絕交出深州，朝廷不允，因此甚為怨恨。王武俊自以為有功而不被朝廷重用，亦甚不悅。田悅得知，派人遊說朱滔、王武俊，要求三鎮連兵。此時，朝廷又下詔要王武俊、朱滔討伐田悅，朱滔卻率步騎兵兩萬五千人南下救助田悅，將士們鼓噪反對，殺了二百余人，復率兵南行，無人敢再反對。朱滔反叛，連累其兄朱泚（原鎮守鳳翔），被奪兵權。朱滔、王武俊南救魏州，田悅殺牛備酒相迎，大敗前來征討的朔方節度使李懷光。
田悅感激朱滔援救，與王武俊議立朱滔為王。朱滔認為不可，遂商議***稱王而不改年號。十壹月，朱滔稱翼王、田悅稱魏王，王武俊稱趙王，李納稱齊王，朱滔為盟主，稱孤，王武俊等三人稱寡，四人又向懷西節度使（駐蔡州，河南汝南縣）李希烈勸進。十二月，李希烈自稱天下都元帥、太尉、建興王。
建中四年（783）正月，李希烈攻陷汝州（治所在今河南臨汝），又派出部將四方騷擾，取尉氏（今河南尉氏）、圍鄭州，另有少數兵馬逼近洛陽，東都震驚。戰火從河北蔓延到河南。奸相盧杞慫恿唐德宗派三朝元老顏真卿為淮西宣慰使，前去說降李希烈，顏真卿利用壹切機會，多次勸說李希烈，李希烈有野心，不聽勸告，並將顏真卿送到蔡州拘留起來，於公元784年將他殺死。
秋八月，李希烈將兵三萬圍襄城，朝廷派淮西招討使李勉救襄城。九月，又派涇原等諸道兵馬救援襄城。冬十月，涇原節度使姚令言將兵五千至京師，降雨天寒，士兵只有粗食劣菜，怨聲載道，於是張旗鼓躁，口華變攻入京城。唐德宗率少數壹宮室人員倉皇出走，逃到奉天（今陜西乾縣）。過了幾天，郭子儀手下大將渾城來到奉天，統率各路到京的援兵。叛軍擁朱訿為王，因朱訿曾擔任涇原節度使，於是朱訿自稱大秦皇帝，改元應天，與河北三鎮遙相呼應。
唐德宗派人去魏縣行營告急，李懷光率朔方兵馳援奉天，神策軍將領李晟也沿途收拾兵將來奉天。馬燧等各守本鎮，李抱真仍留在河北。朱批從東西南三面合力攻城，渾瑊苦戰卻敵。朱泚圍城月余，城內糧盡，唐德宗也只以糙米、蕪青根充饑，將士們更是困餓不堪，但士氣尚可。李懷光引兵五萬至長安附近，其余援兵陸續到達。朱洮聞訊退去。
李懷光生性粗魯，自山東來救援，解奉天之圍，自忖皇帝必以禮相待，厚賞重賜。不料德宗聽信盧杞讒言，詔令李懷光不必入朝，可直接攻取長安。李懷光憤恨不已，說：“我遭奸臣排斥，前途可知！”屯兵不進，連連上表，揭發奸相盧杞。
朝中大臣議論紛紛，歸罪於盧杞。德宗無奈，於十二月貶盧杞為新州司馬。接著，李懷光又逼德宗殺了宦官翟文秀。
興元元年（784），唐德宗改元，下詔罪己，宣布除朱就外，赦免李希烈、田悅、王武俊、李納、朱滔等人之罪。李納、田悅等見赦令，皆去掉王號，上表謝罪，歸順朝廷。德宗任命王武俊為恒、冀、深、趙節度使；李納為平盧節度使；田悅本是節度使，加檢校左仆射官號。只有李希烈自恃兵強馬壯，遂稱帝，國號大楚，改元武成。朱泚改國號漢，自稱漢元天皇。
李懷光脅迫朝廷趕走盧杞等後，內心十分不安，遂有反叛之意。他屯兵鹹陽，以士兵疲乏為由，不進攻長安。李晟屢奏其反狀，德宗不信，派使臣前往加封，賜鐵券。李懷光大怒，投鐵券於地說：“凡人臣反，則賜鐵券，今授懷光，是使反也。”李懷光遂與朱泚通謀，聲稱：“吾今與朱泚連和，車駕當須引避。”唐德宗倉皇逃往深州（今陜西漢中）。
李晟率孤軍駐長安東北邊的東渭橋，夾在李懷光和朱泚之間，兩面受敵，處境十分困迫。此時，駐鋣寧、奉天、昭應（陜西臨潼縣）、藍田的官軍，紛紛接受李晟指揮，軍威大振。李懷光壹怕部下生變，二怕李晟襲擊，急忙燒營房東逃，中途掠奪涇陽等十二縣。四月，朝廷加封李晟為鄜坊、京畿、渭北、商華副元帥，任渾城為朔方節度使，引乓屯奉天，與李晟東西呼應，進逼長安。朱滔攻貝州百余日，不下。澤潞節度使李抱真與王武俊馳援貝州。李抱真、王武俊距貝州三十裏駐軍。朱滔引三萬人出戰，抱真、武俊合兵奮擊，朱滔軍死者萬余。當夜，朱滔焚營，趁霧逃往德州。李晟率軍收復京師長安，軍紀良好，秋毫無犯。是日，渾城等亦收復鹹陽。朱泚想出奔吐蕃，為部將所殺。唐德宗論功行賞，封李晟為司徒、中書令，渾城為侍中。
唐德宗回長安後，以李晟兼鳳翔、隴右節度使及四鎮、北庭、涇原行營副統帥，進爵西平王。加封渾城為河中絳州節度使，馬燧為奉誠軍、晉慈骨節度使。六月，朱滔病死，將士們擁涿州刺史劉怦為主。朝廷任命劉怦為幽州、盧龍節度使。李懷光困守長春宮，馬燧、渾王成奉命討伐李懷光，先勸降了李懷光的部將，使之孤立無援、李懷光走投無路而自殺身亡。
唐貞元二年（786），李希烈接連派人攻襄州、鄭州，均失敗。四月，李希烈病，部將陳仙奇買通醫生將其毒死，然後率眾投降。朝廷任命陳仙奇為淮西節度使，不久，吳少城殺死陳仙奇，朝廷只好任命他為淮西留後。
唐德宗回長安後，對宿將握兵多者漸生猜忌，如李晟、馬燧、渾城等，加之回紇、吐蕃連續內侵，使朝廷與割據勢力的矛盾暫退第二位，但藩鎮割據並沒有結束。
公元805年，唐憲宗即位。憲宗意在統壹全國，因而對藩鎮鬥爭較有決心。田承緒、田悅、田緒相繼為魏博節度使時，曾選拔壹萬精兵充作衛兵。稱牙軍。後來，牙軍勢力越來越大。元和七年（812）秋八月，魏博節度使田季安死，立子田懷諫為副大使。牙將田興知書達理，有勇有謀，任步射都知兵馬使。時憲宗與宰相李絳商議討魏博之事。李絳反對出兵征討，勸憲宗坐待魏博自歸，田懷諫年僅十壹歲，無法控制魏博局勢，很快發生內訌。牙軍廢除田氏繼承人，擁田興為留後。十月，朝廷聞訊，采納李絳建議，用田興為魏博節度使。十壹月，發內庫錢壹百五十萬緡犒賞魏博將士。軍士受賜，歡聲雷動。其間，諸藩鎮，如李師道、吳少陽、王承宗先後派人到魏博遊說，田興不為所動，田興安葬了田季安，又將田懷諫送到京師。元和八年（813）正月，憲宗賜田興名弘正。田氏割據魏博四十九年，田弘正歸朝，割據告壹段落。
元和四年（809），成德節度使王士真死，其子王承宗自為留後，憲宗想割除河北藩鎮世襲之弊，打算由朝廷遣官去成德，如不服即出兵征討。時淮西節度使吳少城死，其部將吳少陽殺吳少誠之子元慶而代之，自為留後。元和五年（810）七月，朝廷討伐王承宗，失利，只好赦王承宗，任為成德節度使。元和九年（814）淮西吳少陽死，其子吳元濟為帥。他派兵四處滋擾，屠舞陽（今河南舞陽西北），焚業縣（今業縣西南），掠魯山、襄城（均屬河南）。朝廷派宣武節度使韓弘等進軍淮西，討伐吳元濟。平盧節度使李師道、成德王承宗請赦吳元濟，不允。李師道又派人燒毀河陽軍糧，遣刺客入京刺死宰相武元衡，並想焚掠東都洛陽。憲宗任用裴度為宰相，堅持討伐淮西，但數年討伐，久戰無功。
元和十二年（817），憲宗用李愬為唐（今河南唐河）、隨（今湖北隨縣）、鄧（今河南鄧縣）節度使，要他進剿吳元濟盤據的蔡州（今河南汝南）。李愬，字元直，甘肅臨潭人，名將李愬之後，為人有謀略，武藝過人，尤擅長騎射。李愬到任後，見軍士厭戰，為安定軍心，同時為麻痹淮西，絕口不提蔡州事。故意對迎接他的人說：“天子知恝柔而忍恥，故令撫養爾輩。戰者，非吾事也。”二月，李愬部下在巡邏中捉到吳元濟的捉生虞侯丁士良，李愬義釋丁士良，在他的幫助下攻取了淮西的據點文城柵和興橋柵，收復敵將李祐和李忠義。不久，裴度以淮西宣慰、招討處置使身份親臨郾城，統壹指揮淮西軍事。冬十月，李愬接受李祐建議，雪夜飛奔蔡州，出其不意壹舉攻占，進入吳元濟外宅。吳元濟還以為是洄曲（淮西精兵所在地）將士來討寒衣！李愬生擒吳元濟，平定了淮西鎮。消息傳出，各藩鎮多震動。於是，平盧李師道獻沂、密、海三州；成德王承宗獻德、棣二州；幽州劉總也要求歸順朝廷。隨後，李師道反悔，不肯獻地。朝廷令宣武韓弘、魏博田弘正、義成李光顏、武寧（今徐州）李愬、橫海（今滄州）烏重胤***同討伐李師道，屢戰屢勝。元和十四年（819）平盧都知兵馬使劉悟殺李師道，歸順朝廷。憲宗收復了淄青十二州。淄青鎮自李正己從公元765年割據以來，長達四十五年。
唐穆宗長慶元年（821），幽州、成德兩鎮反叛。第二年，魏博牙將、奚人史憲誠亦反叛，節度使田布自殺。三鎮聯合起來，又恢復了割據。太和三年（829），魏博軍嘩變，殺史憲誠，擁立牙將何進滔為節度使。此後，動亂不止，先後擁立韓君雄、樂彥禎、羅弘信，直到公元912年。魏博鎮自田承嗣到羅弘信，***割據壹百五十年。
成德鎮以田弘正為節度使。長慶元年（821），都知兵馬使回鶻人王庭湊鼓動牙將殺死田弘正，自稱留後。朝廷不得已，任命他為成德節度使，直到公元921年，部將張文禮殺王氏繼承人。從李寶臣到王氏滅亡，成德鎮割據計壹百六十年。
幽州鎮朱滔死後，將士擁立劉怦為節度使。後來，其子劉濟接任節度使。長慶元年（821），唐穆宗任張弘靖為幽州節度使，代替劉氏後人劉總。後內部不斷殘殺，互相代立，直到公元913年。李存勖殺節度使劉仁恭、劉守光。幽州鎮自李懷仙至劉守光割據達壹百五十壹年。