CANopen主要基於CAN應用協議，它是屬於OSI七層模型中的應用層以上的協議。相當於它對物理層CAN再進行了壹次協議封裝，作為壹個標準並開放出來，這樣每個廠家可以用這個協議彼此通訊，提高互操作性和兼容性。CANopen源代碼是指可以用來下載到帶CAN控制器的MCU上的應用程序，用來完成CANopen的通訊協議解析、產品的應用/功能邏輯。CANopen源代碼編寫之前要先了解它的結構和重要概念。可以考慮基於開源代碼或者商業版代碼來開發，幾個簡單的區別：1、費用：開源代碼免費；商業版代碼收費，但節省了很多研發人員和測試人員的時間，節省了很多人力成本。2、技術支持和文檔：商業版有人負責解答也有培訓，有完整的操作文檔和手冊，開源無人解答--問題解決的幾率小。3、代碼質量和穩定性：商業代碼的質量、優化和效率有保證；使用開源代碼存在很大風險；4、開發難度和時間：商業版有完整的多款不同硬件平臺的樣例程序，大大降低開發移植難度和時間。開源代碼的研發工作量增加、後期測試難度和時間也增加。5、研發/測試工具：商業版有完整的工具鏈和測試方法提供。完整的測試工具包括：網絡組網和管理以及測試（導入EDS文件組網並修改對應的數據，PDO mapping）、報文分析、快速創建對象字典 生成EDS文件、USB-CAN卡采集數據等等。7、支持的MCU平臺demo豐富：SO-877-VP或者SO-1063-VP提供30多種不同MCU平臺的demo，並且每年不斷更新和增加。 如果要做serious的產品，壹般用商業版的代碼更有保障。