2、CANOPEN DS301是CANopen協議中的通訊子協議（Communication Profile），通訊子協議描述對象字典的主要形式和對象字典中的通訊子協議區域中的對象，通訊參數，同時描述CANopen通訊對象，這個子協議適用於所有的CANopen設備。3、CANOPEN DS402是CANopen協議中的設備子協議（Device Profile），設備子協議為各種不同類型設備定義對象字典中的對象，並為對象字典中的每個對象描述了它的功能、名字、索引和子索引、數據類型，以及這個對象是必需的還是可選的，這個對象是只讀、只寫或者可讀寫等等。目前已有多種不同的設備子協議。
4、CAN 2.0A、CAN 2.0B是can協議規範中的兩個版本，都是1991年9月，Philips半導體公司制定並發布的。區別是2.0a只定義了標準幀，2.0b增加了超載幀。