魯宣公十四年（公元前595年），楚莊王派申舟出使齊國。出使路上要經過宋國，楚莊王仗著國力強盛，要申舟不向宋國借路。申舟說：“如果不借路，宋國人會殺我。”
“宋國要是殺了妳，我就派兵攻打他們。”楚莊王說。
果然，不向宋國借路的做法激怒了宋國。宋國君臣認為這是對本國的莫大侮辱，就殺了申舟。楚莊王聽到這個消息，氣得暴跳如雷，立即發兵攻打宋國，壹下子就把宋國的`都城團團圍住。
雙方相持了幾個月，楚軍還是沒有取勝。第二年春天，宋國派大夫樂嬰齊到晉國去請求晉國派兵救援。晉景公想要發兵去救宋，國大夫伯宗說：“大王，我們不能出兵，古人有話說：‘鞭子雖然長不能打到馬肚於上。’現在楚國強盛，正受到上天保佑，我們不能和楚相爭。晉國雖然強大，可是能違反天意嗎？俗話說：‘高高低低，都在心裏’，江河湖泊中容納有汙泥濁水，山林草叢中暗藏有毒蟲猛獸，潔白的美玉中隱藏有斑痕，晉國忍受壹點恥辱，這也是很正常的事。您還是忍壹忍吧。”
景公聽了伯宗的話，停止發兵，改派大夫解揚去宋國，叫宋國不要投降，就說援兵已經出發，很快就要到了。
宋國人在城中極其艱苦地堅守了幾個月，楚軍攻打不下，最後同意宋國求和，並帶走宋國大夫華元作為人質。
“雖鞭之長，不及馬腹”這句話，後來簡縮為成語“鞭長奠及”，比喻力量達不到。