安塞腰鼓歷史悠久。最初是古代軍隊用來提高軍隊士氣，傳遞信息的。這裏用來表達勝利的歡呼和豐收的喜悅。相當密集的鼓點，強勁的步伐，變換的戰位，雄壯的吶喊，都表現了男性的陽剛之美，在世界上非常有名。
安塞腰鼓多采用集體表演的形式，鼓手(稱“打鼓”或“踢鼓”)從幾十人到上百人不等。團隊包括拉花女演員、傘頭、野人女、野人男等角色，以及《跑驢》、《水船》等各種小節目，組成壹個龐大的民間舞蹈團隊。表演中強調整體效果，要求動作整齊劃壹，隊形變化規範。生活在黃土高原上的男性的陽剛之美主要通過鼓手大膽粗獷的舞蹈和強有力的擊鼓技巧得到充分展示。
安塞腰鼓有完整的表演節目和活動習俗。以前多在喜慶節日和廟會演出，每年春節到元宵節是集中的活動時間。活動開始前，廟會主席(由各村選舉產生)要組織壹次祭祀活動，名為“拜廟”:舞蹈隊在傘頭帶領下，敲鑼打鼓，吹嗩吶，有時還攜帶整豬整羊等供品到廟裏燒香祭神，祈求神靈保佑風調雨順、國泰民安。並在廟的廣場上踢了壹會兒，意在娛樂神靈。“拜廟”結束後，正月初八過後，腰鼓隊開始挨家挨戶拜年，俗稱“沿門”。當地有句諺語:“鑼鼓嗩吶響得直，棍子在屁股底下撬！””人群坐不住了。這時腰鼓隊依次繞村走，在主院和窯前表演壹會兒。傘頭根據各家的情況，唱了幾首吉祥的秧歌，表達新年的意思。主家認為腰鼓隊在家敲、跳、唱，可以消災避難，壹年四季都可以平安無事。這可能是“鄉民儺”這壹古老習俗的遺留。有時候兩隊在途中相遇，壹般都是靠著傘頭互相唱秧歌來拜年，互相讓路，但有時候也會出現互不讓路的情況。此時此刻，我們要比拼藝術，比拼水平的高低。兩隊鑼鼓喧天，嗩吶聲、腰鼓聲，如春雷滾滾。鼓手隨心所欲地打著跳著，直到高潮，鼓樂暫停，雙方傘出來唱歌，也是比賽技巧的壹個方面。直到有壹個隊伍喇叭先亂，動作不齊，鼓點和隊形不統壹，或者不能正確對歌，就算輸了也會主動讓路，讓勝者先走。
“雁門子”結束後，鄰村腰鼓隊還會互相拜年、互訪、進行交流表演，與陜北秧歌壹樣，被稱為“築彩門”。正月十五，各村腰鼓隊聚集在廣場上，開始互相比賽。各路鼓手各顯身手，相互比拼，成為壹年中腰鼓表演的高潮。這不僅活躍了春節期間農村的文化活動，而且通過相互觀摩和學習技巧，促進了腰鼓的普及和提高。當晚還會有“花燈轉”(又稱“九轉”)，幾乎人人爭壹轉，全家壹起轉。屆時，鼓聲將會響起，燈光將會閃爍，腰鼓隊將會在前面領銜，然後大家將會呈現壹個熱鬧非凡的場面。
腰鼓隊的活動往往持續到正月十七、十八，祭祀土地神結束。從此，村民們安心準備春耕生產。
腰鼓的表演形式大致可分為“路鼓”和“場鼓”。
“路鼓”是腰鼓隊邊走邊跳的壹種表演形式。前面是兩個傘頭領舞，後面是壹個扛鼓的和壹個拉花頭組成的舞蹈隊。傘頭後面的壹個扛鼓的鼓叫“頭鼓”。他必須是壹個熟練的鼓手，整個團隊的動作變化和節奏都比較慢，所以他負責。遊行隊伍的後面，有扮成蠻夷、蠻夷的小醜，也有扮成唐僧取經中的孫悟空、豬八戒等人物，隨意扭動、調侃，增添節日氣氛。因為“路鼓”是在路上表演的，壹般比較簡單，幅度較小，經常做“跨步”、“走步”、“馬步繞腰”。常用的隊形有“單渡”、“雙渡”、“單龍搖尾”、“雙龍搖尾”。